[发明专利]防爆消防侦察灭火机器人及工作方法

说明书

本发明涉及一种防爆型消防侦察灭火机器人，包括防爆消防侦察灭火机器人移动底盘、操纵控制箱、防爆消防水炮、防爆侦察组件、防爆路况摄像组件、防爆消防水带脱落组件、防爆自喷淋降温组件，提高消防侦察灭火机器人在复杂地面及恶劣灾害环境下的运动性能和安全性，提高消防侦察灭火机器人的防爆能力和防水性能；提高消防侦察灭火机器人带负载能力，提高后方拖动消防水带时的抗拉能力、越障能力、爬楼梯能力和过左右高低不平的“单边桥”能力；保证消防侦察灭火机器人在遇到火焰对自身本体或履带烧灼时仍能够行进运动；提高机器人撤退时的成功自保率，提高机器人的自动化程度，扩大消防侦察灭火机器人的适用范围和实用性。

技术领域

本发明属于机器人领域，具体涉及一种防爆消防侦察灭火机器人及工作方法。

背景技术

当前，每年火灾、化学危险品和放射性物质等泄露及燃烧、爆炸、坍塌事故，给人民群众的生命安全和财产造成巨大损失，每年都有很多消防战士牺牲在高危事故救援中，消防人员伤亡消息不断。据相关统计显示，2007年至2015年，全国共发生211万起火灾事故，一线伤亡消防员776人。在自动控制技术和智能技术不断成熟的当下，由消防机器人、无人侦察机等先机你设备代替消防员，完成消防救援任务已成为可能。2015年8月14日，国务院安全生产委员会发布紧急通知，强调大力推广应用先进的安全技术装备，未来将实现多功能消防机器人对单一消防车的逐步替代。

消防人员在高危事故现场救援和勘察中存在许多劣势。比如，在面临易燃易爆气体、有毒有害、高温浓烟等灾害情况时，由于缺少有效装备及设施，救援人员贸然采取行动必将给消防人员带来很大危险。消防人员虽然可着防护设备进入火场，需携带诸多探测设备进行火场参数测量，给消防员带来沉重的体力负担，甚至对爆炸场合等紧急情况的逃生带来障碍。更重要的是，当消防员拖动消防水带进行灭火时，同样存在很多弊端，例如：由于现场环境的恶劣或自身防护装备的不便，消防人员无法拖动水带进入火灾等现场。当火势等灾情过大时，消防人员无法靠近火源进行灭火，无法有效及时的压制火势等。

消防机器人技术应运而生，作为特种机器人的一种，在灭火和抢险救援中愈加发挥举足轻重的作用。消防机器人作为一种消防装备，可替代消防人员进入高温、易燃易爆、有毒、缺氧、浓烟等危险灾害事故现场进行灭火、洗消、排烟、照明、侦查以及数据采集、处理、反馈等，可有效解决消防人员在上述场所面临的人身安全、数据信息采集不足等问题。现场指挥人员可以利用其进行先期压制，并根据其反馈结果，及时对灾情做出科学判断，从而对灾害事故现场工作做出正确、合理地决策。

目前国内外投入使用的消防机器人一般由带动力的全地形底盘作为行驶与载重基体，在其之上装载灭火设备、洗消设备、排烟设备、照明设备、侦查设备等进行各种特种救援作业，以及装载数据采集、处理、反馈设备进行现场数据反馈，并且配有水雾自保功能抵抗高温高热环境，所有设备的控制及传输均通过无线传输进行，消防机器人的应用显著提高了处理恶性事故的能力并大大减少了人员的伤亡。

当前消防侦察灭火机器人的方案主要有四类：

Ⅰ.重视上装设备而忽视整体防爆防水等防护性能的类别：

该类技术主要侧重上装传感器等的性能或种类，而忽视整套消防侦察灭火机器人的防护性能。当即：忽略了消防侦察灭火机器人在实际侦察中可能遇到的复杂恶劣环境，例如在易燃易爆、高温高湿等场合。

例如：(1)专利号为201620549875.1的实用新型专利公布了这一种特种消防机器人，包括车体，车体外部配置有与电器控制装置无线连接的后台无线监控装置；底盘行走装置是装有宽型履带的行走装置，其设置在车体的底部；动力装置采用电动发动机，设置在车体后补，并与底盘行走装置传动连接进行驱动；电气控制装置安装于车体的后侧顶部的左上角；无线传输装置与图像采集装置连接；无线接收装置设置于无线传输装置附近；应急处理设备与电器控制装置相连接而实现相应的工作方式；图像采集装置、照明装置设置于车体前部。但是该专利并没有具备防爆防水等防护功能，不适合用在高危的环境中；且底盘的性能决定了该机器人的通过性和越障能力，该机器人不适用于在复杂地面环境中工作。