[发明专利]一种电机的运行控制方法、装置及电机驱动器

说明书

技术领域

本发明实施例涉及电机控制领域，特别涉及一种电机的运行控制方法、装置及电机驱动器。

背景技术

伺服驱动器是用于控制伺服电机的一种控制器，随着计算机技术和半导体技术的发展，全数字伺服系统控制越来越灵活。现有的伺服驱动器一般是通过位置、速度和电流三闭环控制算法对伺服电机进行控制，实现高精度的传动系统定位。

发明人发现现有技术中至少存在如下问题：当前的交流伺服驱动器设计中普遍采用基于矢量控制的电流、速度、位置三闭环控制算法。常用的位置控制设定通常采用指令脉冲模式，上位机(PLC)向驱动器发送脉冲列，即具有设定频率和数量的脉冲序列，驱动器根据输入脉冲列来操作伺服电机进行转速和转动量运行，正确的执行上位机发出的脉冲指令信号。当伺服驱动器的输入脉冲不稳定，会导致输入脉冲丢失现象，或出现脉冲指令取反现象。

发明内容

本发明实施方式的目的在于提供一种电机的运行控制方法、装置及电机驱动器，能够避免指令脉冲不稳定对电机控制造成的影响，使得电机在运行过程中准确执行控制命令，并运行到达指定的角度。

为解决上述技术问题，本发明的实施方式提供了一种电机的运行控制方法，应用于电机驱动器，包括以下步骤：

获取给定的角度位置信息；

将给定的角度位置信息转换为角度脉冲数；

根据定时器的周期中断时间获取计数脉冲数；

比较计数脉冲数与角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令；

根据位置指令驱动电机运行到给定的角度位置。

本发明的实施方式还提供了一种电机的运行控制装置，包括：

获取模块，用于获取给定的角度位置信息；

转换模块，用于将给定的角度位置信息转换为角度脉冲数；

定时计数模块，用于根据定时器的周期中断时间获取计数脉冲数；

比较模块，用于比较计数脉冲数与角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令；

驱动模块，用于根据位置指令驱动电机运行到给定的角度位置。

本发明的实施方式还提供了一种电机驱动器，包括：

至少一个处理器；以及，

与至少一个处理器通信连接的存储器；其中，存储器存储有可被至少一个处理器执行的指令，指令被至少一个处理器执行，以使至少一个处理器能够执行上述实施方式中所述的电机的运行控制方法。

本发明实施方式相对于现有技术而言，将角度位置信息直接给定到驱动器，由驱动器将角度位置信息转换为角度脉冲数，成本低且实现简单，根据定时器的周期中断时间获取的计数脉冲数与角度脉冲数确定位置指令，驱动器根据位置指令运行到指定的位置，避免了驱动器直接得到脉冲指令时脉冲不稳定使得电机不能运动到达指定位置的现象。本实施方式中，通过位置指令驱动电机运行，且位置指令是根据定时器的周期中断时间获得，避免驱动器直接获得大量的脉冲信号时脉冲不稳定对电机造成影响，从而保证驱动器能可靠的执行位置指令进而控制电机运行到指定的角度位置。

另外，获取给定的角度位置信息之前，驱动器位置控制方法还包括：设置定时器的周期中断时间。

在给定角度位置信息之前设置定时器的周期中断时间，定时器被触发之后将角度脉冲数与计数脉冲数比较输出位置指令，避免驱动器直接得到脉冲信号时脉冲不稳定而在位置实现中出现偏差。

另外，比较计数脉冲数与角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令中，具体包括：若确定计数脉冲数小于角度脉冲数，则输出的位置指令增加1；若确定计数脉冲数大于或等于角度脉冲数，则输出的位置指令增加0。

另外，根据位置指令驱动电机运行到给定的角度位置中，具体包括：获取电机当前的角度位置值，并将当前的角度位置值转换为反馈脉冲数；将位置指令与反馈脉冲数的差值发送到位置环增益；根据位置环增益的输出信号驱动电机运行到给定的角度位置。

将电机当前的角度位置值转换为反馈脉冲数，通过反馈脉冲数与位置指令进行比较，保证驱动器输出驱动信号进行电机运行控制，避免电机运行位置与给定出现偏差。

另外，若确定计数脉冲数大于或等于角度脉冲数，则输出的位置指令增加0之后，该电机的运行控制方法还包括：停止定时器周期中断计数。

对于已到达给定位置的电机，为避免驱动器被位置环的信号影响出现位置偏差，停止定时器的周期中断计数。

另外，该电机的运行角度控制装置还包括：预设模块；预设模块，用于设置定时器的周期中断时间。

附图说明