[发明专利]一种电机的运行控制方法、装置及电机驱动器

权利要求书

1.一种电机的运行控制方法，应用于电机驱动器，其特征在于，包括：

获取给定的角度位置信息；

将所述给定的角度位置信息转换为角度脉冲数；

根据定时器的周期中断时间获取计数脉冲数；

比较所述计数脉冲数与所述角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令；

根据所述位置指令驱动电机运行到给定的角度位置。

2.根据权利要求1所述的电机的运行控制方法，其特征在于，所述获取给定的角度位置信息之前，所述驱动器位置控制方法还包括：

设置所述定时器的周期中断时间。

3.根据权利要求1所述的电机的运行控制方法，其特征在于，所述比较所述计数脉冲数与所述角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令中，具体包括：

若确定所述计数脉冲数小于所述角度脉冲数，则输出的位置指令增加1；

若确定所述计数脉冲数大于或等于所述角度脉冲数，则输出的位置指令增加0。

4.根据权利要求1所述的电机的运行控制方法，其特征在于，所述根据所述位置指令驱动电机运行到给定的角度位置中，具体包括：

获取所述电机当前的角度位置值，并将所述当前的角度位置值转换为反馈脉冲数；

将所述位置指令与所述反馈脉冲数的差值发送到位置环增益；

根据所述位置环增益的输出信号驱动电机运行到给定的角度位置。

5.根据权利要求3所述的电机的运行控制方法，其特征在于，所述若确定所述计数脉冲数大于或等于所述角度脉冲数，则输出的位置指令增加0之后，所述电机的运行控制方法还包括：

停止所述定时器周期中断计数。

6.一种电机的运行控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取给定的角度位置信息；

转换模块，用于将所述给定的角度位置信息转换为角度脉冲数；

定时计数模块，用于根据定时器的周期中断时间获取计数脉冲数；

比较模块，用于比较所述计数脉冲数与所述角度脉冲数，并根据比较结果输出位置指令；

驱动模块，用于根据所述位置指令驱动电机运行到给定的角度位置。

7.根据权利要求6所述的电机的运行控制装置，其特征在于，电机的运行角度控制装置还包括：预设模块；

所述预设模块，用于设置所述定时器的周期中断时间。

8.根据权利要求6所述的电机的运行控制装置，其特征在于，所述比较模块具体用于：

若确定所述计数脉冲数小于所述角度脉冲数，则所述输出的位置指令增加1；

若确定所述计数脉冲数大于或等于所述角度脉冲数，则输出的位置指令增加0。

9.根据权利要求6所述的电机的运行控制装置，其特征在于，所述驱动模块具体用于：

获取所述电机当前的角度位置值，并将所述当前的角度位置值转换为反馈脉冲数；

将所述位置指令与所述反馈脉冲数的差值发送到位置环增益；

根据所述位置增益环的输出信号驱动电机运行到给定的角度位置。

10.一种电机驱动器，其特征在于，包括：

至少一个处理器；以及，

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行如权利要求1-5任一所述的电机的运行控制方法。