[发明专利]用于控制车辆的速度的方法和设备

说明书

提供一种用于控制车辆的速度的方法和设备。所述用于控制车辆的速度的方法包括：从输入图像提取道路区域的终点；测量与所述终点对应的终点位置和车辆的位置之间的可视距离；基于测量的可视距离，控制车辆的速度。

本申请要求于2016年11月29日提交到韩国知识产权局的第10-2016-0160673号韩国专利申请的权益，该韩国专利申请的全部公开出于所有目的通过引用包含于此。

技术领域

下面的描述涉及控制车辆的速度的技术。

背景技术

自动驾驶包括在驾驶车辆时所需的各种操作的自动执行。例如，执行自动驾驶的主车辆在没有驾驶员控制方向盘、加速器和制动器的情况下自己在道路上行驶。通过从车辆获得的附近图像信息来执行用于自动驾驶的各种技术。特别地，尽管从车辆捕获的前方视野的图像检测自动驾驶的车道，但是由于车辆的附近的地形、恶劣天气(诸如，雪、雨和雾)和道路形状，通过车辆采集到有限范围的信息。

发明内容

提供本发明内容从而以简化的形式介绍在下面的具体实施方式中进一步描述的对构思的选择。本发明内容不意在标识所要求保护的主题的关键特征或必要特征，也不意在用于帮助确定所要求保护的主题的范围。

在一个总体方面，一种用于控制车辆的速度的方法包括：从输入图像提取道路区域的终点；测量与所述终点对应的终点位置和车辆的位置之间的可视距离；基于测量的可视距离，控制车辆的速度。

提取道路区域的终点的步骤可包括：从输入图像辨识车道线；基于车道线从道路区域提取驾驶车道区域；提取所提取的驾驶车道区域的终点作为道路区域的终点。

提取道路区域的终点的步骤可包括：从输入图像辨识道路区域；提取包括在道路区域中的多个像素之中的距输入图像中的车辆的一侧最远距离处的像素作为所述终点。

提取道路区域的终点的步骤可包括：从输入图像辨识道路区域和道路区域上的中心线；提取包括在中心线中的多个像素之中的距输入图像中的车辆的一侧最远距离处的像素作为所述终点。

所述方法还可包括：使用第一相机，获取包括在输入图像中的第一图像；使用与第一相机隔开的第二相机，获取包括在输入图像中的第二图像，其中，测量可视距离的步骤包括：确定与第一图像和第二图像中的任意一个的终点对应的像素视差；基于像素视差，测量可视距离。

确定像素视差的步骤可包括：使用被训练为从训练图像输出训练视差图的像素视差模型从第一图像和第二图像提取像素视差图；在像素视差图中选择与第一图像和第二图像中的所述一个的终点对应的像素视差。

基于像素视差测量可视距离的步骤可包括：进一步基于第一相机与第二相机之间的基线距离以及第一相机和第二相机的焦距，来测量可视距离。

确定像素视差的步骤可包括：从第一图像确定多个终点，并从第二图像确定多个终点；分别计算第一图像的所述多个终点与第二图像的所述多个终点之间的多个视差；将计算的多个视差的视差统计值确定为像素视差。

提取道路区域的终点的步骤可包括：从第一图像的道路区域确定第一图像的终点；从第二图像估计与第一图像的终点对应的像素；将估计的像素确定为第二图像的终点。

测量可视距离的步骤可包括：使用光成像、检测与测距(LiDAR)传感器产生关于车辆的附近的附近距离图；将附近距离图校准到输入图像；从附近距离图选择与输入图像的终点对应的距离作为可视距离。

控制车辆的速度的步骤可包括：基于可视距离确定车辆的停止距离；基于停止距离计算车辆的最大速度；将车辆的速度调节为小于或等于最大速度。

计算车辆的最大速度的步骤可包括：进一步基于车辆的长度计算车辆的最大速度。

所述方法还可包括：响应于用户输入的接收，调节确定的停止距离和计算的最大速度中的任意一个或两者。