[发明专利]用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手

权利要求书

1.用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手，其特征在于：包括Z轴移行驱动装置(1)、第一旋转臂装置(2)、第二旋转臂装置(3)、第三旋转臂装置(4)和夹料手爪(5)；所述Z轴移行驱动装置(1)具有一个可沿竖直方向上下运动的移动件；所述第一旋转臂装置(2)包括移动连接架(2.1)、第一伺服电机(2.2)和第一减速器(2.3)，所述移动连接架(2.1)与Z轴移行驱动装置(1)中的移动件固定连接，所述第一伺服电机(2.2)和第一减速器(2.3)安装在移动连接架(2.1)上，第一伺服电机(2.2)的输出轴与第一减速器(2.3)的输入轴相连接；所述第二旋转臂装置(3)包括大臂(3.1)、第二伺服电机(3.2)和第二减速器(3.3)，所述大臂(3.1)的尾端与第一减速器(2.3)的输出轴固定连接，所述第二伺服电机(3.2)和第二减速器(3.3)安装在大臂(3.1)的头端，第二伺服电机(3.2)的输出轴与第二减速器(3.3)的输入轴相连接；所述第三旋转臂装置(4)包括悬臂(4.1)、第三伺服电机(4.2)、联轴器(4.4)、驱动轴(4.5)、壳体(4.6)、主动锥齿轮(4.7)、第三减速器(4.3)和从动锥齿轮(4.8)，所述悬臂(4.1)的尾端与第二减速器(3.3)的输出轴固定连接，所述第三伺服电机(4.2)设置在悬臂(4.1)内部，第三伺服电机(4.2)的输出轴通过联轴器(4.4)与驱动轴(4.5)一端连接，所述壳体(4.6)固定安装在悬臂(4.1)前端，所述驱动轴(4.5)通过转动支承组件支撑安装在壳体(4.6)内，驱动轴(4.5)另一端安装主动锥齿轮(4.7)，所述第三减速器(4.3)安装在壳体(4.6)前端下部，且第三减速器(4.3)的输入轴与所述驱动轴(4.5)垂直，第三减速器(4.3)的输入轴上安装有从动锥齿轮(4.8)，所述从动锥齿轮(4.8)与所述主动锥齿轮(4.7)相啮合；所述夹料手爪(5)安装在第三减速器(4.3)的输出轴上。

2.如权利要求1所述的用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手，其特征在于：所述Z轴移行驱动装置(1)包括立柱(1.4)、丝杆(1.5)、驱动电机(1.1)、电机座(1.2)、传动联轴器(1.3)、连接板(1.7)、螺母(1.6)、直线导轨(1.8)和直线滑块(1.9)；所述丝杆(1.5)竖向设置，丝杆(1.5)上端通过轴承支承安装在电机座(1.2)内，所述电机座(1.2)固定安装在立柱(1.4)顶部，所述丝杆(1.5)下端通过轴承支承安装在轴承座(1.10)内，所述轴承座(1.10)固定在立柱(1.4)上；所述驱动电机(1.1)固定安装在电机座(1.2)上，驱动电机(1.1)的输出轴通过传动联轴器(1.3)与丝杆(1.5)固定连接，丝杆(1.5)装配有与其构成螺纹传动配合的螺母(1.6)，所述螺母(1.6)作为移动件，螺母(1.6)通过连接板(1.7)与移动连接架(2.1)固定连接；所述丝杆(1.5)的两边设有两根与其平行的直线导轨(1.8)，所述直线导轨(1.8)固定在立柱(1.4)上，直线导轨(1.8)上配有直线滑块(1.9)，所述移动连接架(2.1)与所述直线滑块(1.9)固定连接。

3.如权利要求2所述的用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手，其特征在于：所述平面关节机械手还设有用于限制移动连接架(2.1)移动距离的行程限制机构；所述行程限制机构包括开关支架(2.5)、行程开关(2.6)和撞块组件，所述开关支架(2.5)固定安装在移动连接架(2.1)上，所述行程开关(2.6)安装在开关支架(2.5)上，所述撞块组件有两个，两个撞块组件一上一下地安装在立柱(1.4)上，撞块组件用于与行程开关(2.6)配合。

4.如权利要求3所述的用于轴承套圈锻压上下料的平面关节机械手，其特征在于：所述撞块组件包括撞块槽板(1.11)、卡紧块(1.12)和短撞块(1.13)，所述撞块槽板(1.11)用螺钉固定在立柱(1.4)前侧面上，所述短撞块(1.13)通过卡紧块(1.12)卡紧固定，所述卡紧块(1.12)用螺钉固定在撞块槽板(1.11)上。