[发明专利]一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计

说明书

本发明公开了一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计。该方法包括：获取磁力计采集的多组磁场数据，根据多组磁场数据，确定磁力计的磁场空间，磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算校准系数；判断校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定磁力计的磁场空间。可见，本方案可以根据计算的校准系数明确初始校准完成的时机，初始校准即可获得准确的校准系数，保证磁力计在初始一段时间的磁场数据的准确度，该技术方案的实施可以应用在自动化工程中。

技术领域

本发明涉及传感器技术领域，特别涉及一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计。

背景技术

磁力计传感器是九轴传感器重要组成部分，它对于解算描述空间姿态的姿态角之一的航向角具有决定性作用。正常情况下，磁力计测得的磁场强度由地磁场产生，但是由于硬铁和软铁效应的存在，使得磁力计测量结果出现比较大的偏差，必须对磁力计进行初始校准才能使用。

目前，磁力计的初始校准方法中，不管是画“8”字校准法，还是十面校准法等，对于磁力计的初始校准，上述方法不适于应用到自动化的工程中；现在用到自动化算法校准中的磁力计的初始校准，在校准时无法获知何时校准完成，换句话说，就是没有明确的校准完成反馈，所以开始时磁力计校准系数不理想，校准结果不准确，只能通过在磁力的应用中通过自适应的校准来逐渐逼近准确的磁场，结果是牺牲了初始一段时间的磁场数据的准确度。

发明内容

鉴于上述问题，提出了本发明的一种磁力计的初始校准方法、装置和磁力计，以便解决或至少部分地解决上述问题。

根据本发明的一个方面，提供了一种磁力计的初始校准方法，所述方法包括：

获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；

若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；若判断为否，则继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

根据本发明的另一个方面，提供了一种磁力计的初始校准装置，所述装置包括：

确定单元，用于获取磁力计采集的多组磁场数据，根据所述多组磁场数据，确定所述磁力计的磁场空间，所述磁场空间包括各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据；

计算单元，用于将各轴的最大值的磁场数据和最小值的磁场数据分别带入所述磁力计的校准方程，采用最小二乘法计算所述校准系数；

判断单元，用于判断所述校准系数是否在预设阈值范围内；若判断为是，则结束所述磁力计的初始校准；

通知单元，用于若判断为否，则通知所述确定单元继续获取磁力计采集的磁场数据，重新确定所述磁力计的磁场空间。

根据本发明的又一个方面，提供了一种磁力计的初始校准装置，所述装置包括存储器和处理器，所述存储器和所述处理器之间通过内部总线通讯连接，所述存储器存储有能够被所述处理器执行的计算机程序，所述计算机程序被所述处理器执行时能够实现前述的方法步骤。

根据本发明的又一个方面，提供了一种磁力计，所述磁力计包括如前所述的磁力计的初始校准装置。