[发明专利]一种楼宇幕墙清洁机器人横移控制系统

说明书

技术领域

本发明属于清洁机器人领域，具体为一种楼宇幕墙清洁机器人横移控制系统。

背景技术

随着现代文明的提高、经济的高速发展和人们生活水平的快速提高，越来越多的高楼大厦拔地而起，随之而来的就是建筑物外墙清洗行业的兴起，外墙清洗业在我国已引起普遍注意和重视。所有的高层建筑物外墙，由于常年日晒和风吹雨打，以及大气中有害的气体和油烟等污染和化学反应的侵蚀，使得建筑物外墙产生了污垢和风化，既影响了建筑物的标致和市容，又损坏了建筑物。因此，清洗建筑物的外墙，不仅美化了环境，而且起到了保护建筑物的作用。

然而，目前对玻璃幕墙的清洁主要还是采用人工方式来完成的，即：将清洁人员从楼顶悬吊至建筑物的侧墙处后，由清洁人员人工对幕墙表面进行清理，此种方式不但存在整个过程清洁效率不高、危险系数大等问题，而且清洁成本偏高，也由此影响了玻璃幕墙的美观、清洁以及进一步发展的空间。

目前，市场上已有的一些幕墙清洁机器人在行走规划和控制上需要借助横穿整个幕墙的横轨，或者依赖于悬空垂挂装置控制行走，这些行走方式会导致机器人的清洁灵活度降低，并且需要额外的搭建横轨或垂挂装置，装置耗费巨大，清洁效率变低，且装置行走不灵活，结构复杂，实施起来难度高。

发明内容

本发明的发明目的在于：针对上述存在的问题，提供一种楼宇幕墙清洁机器人横移控制系统，用于对基于轨道铺设的幕墙清洁机器人的横向移动进行控制，使其完成在幕墙上横向上的轨道变换和移动。

本发明提供的技术方案为一种楼宇幕墙清洁机器人横移控制系统，其特征在于，包括位置检测模块、轨道检测模块、数据收集模块、判断模块、控制模块和电机模块；

所述位置检测模块，用于实时监控机器人当前的位置信息，将该位置信息传递至数据收集模块；

所述轨道检测模块，用于获取清洁轨道图像，提取并分析清洁机器人与轨道的相对位置状态，将该相对位置状态传递至数据收集模块；

所述数据收集模块，用于接收位置检测模块的位置信息和轨道检测模块的相对位置状态信息，并传递至判断模块；

所述判断模块，用于接收数据收集模块收集的位置信息和相对位置状态信息，将该位置信息和相对位置状态信息，同时将判断完毕信号传递给控制模块；

所述控制模块，用于接收判断完毕信号，同时传递控制指令给电机模块；

所述电机模块，用于接收控制模块的控制指令。

所述位置检测模块，通过清洁机器人上设置的接收器，接收幕墙边缘处的位置发送器发送的位置信号，同时计算清洁机器人与幕墙边缘的距离；所述轨道检测模块，通过清洁机器人上设置的图像获取设备获取机器人所在轨道位置的轨道图像，并分析机器人与轨道的相对位置状态。

所述数据收集模块将收集的位置信息和速度信息存储在机器人的存储芯片中。

所述判断模块将接收到的清洁机器人与幕墙边缘的距离与机器人横移所需的最小距离阈值比较，若所述清洁机器人与幕墙边缘的距离大于机器人横移所需的最小距离阈值，则控制模块控制机器人行走至满足机器人横移所需的最小距离阈值为止。

所述判断模块将接收到的清洁机器人与轨道的相对位置状态与机器人横移所需的安全位置范围阈值比较，若所述清洁机器人与幕墙边缘的相对位置为脱离或大于安全位置范围阈值，则控制模块控制机器人调整与轨道的位置至满足机器人横移所需的最小安全位置阈值为止。

若所述清洁机器人与幕墙边缘的距离满足机器人横移所需的最小距离阈值，所述清洁机器人与轨道的相对距离满足机器人安全横移所需的最小位置阈值，控制模块传递横移指令给电机模块。

电机模块接收到控制模块的横移指令，控制电机完成清洁机器人的横移，具体实现步骤如下：

控制模块控制机器人行进方向前侧的一部分移动杆两端的行进设备与轨道脱离，驱动对应分丝杆电机顺时针转动设定角度B1；控制机器人行进方向后侧的一部分移动杆两端的行进设备与轨道脱离，驱动对应分丝杆电机顺时针转动设定角度B1；从而带动对应的移动杆向左或向右移动一定距离；控制行进设备与轨道脱离的移动杆与轨道接触，控制剩余的移动杆两端的行进设备与轨道脱离，而控制行进设备与轨道接触的移动杆对应的丝杆一端的电机逆时针转动设定角度B1，从而使机器人移动到正常的贴合轨道的状态。