[发明专利]自动可调式水下机器人

权利要求书

1.自动可调式水下机器人，包括流线型主体(1)，其特征在于：

①、所述主体(1)为非回转体，主体(1)前部的横向尺寸小于主体(1)后部的横向尺寸，且主体(1)的横向尺寸从主体(1)前部到主体(1)后部方向上逐渐增大，横向面内，主体(1)中间部的尺寸大于左、右对称的从主体(1)中间部向两侧平缓延伸的两侧部；

②、所述主体(1)中部内按前、中、后位置分别设有同步转动左、右水翼(2)以改变机器人俯仰角度的二级以上齿轮减速传动机构、动力电池组(3)和设备仓(4)，主体(1)的两侧部内分别设有浮力舱(5)，左、右浮力舱(5)外侧分别开设有水流通道(6)，所述水流通道(6)的进水口向前通出主体(1)的侧部，水流通道(6)的出水口向后通出主体(1)的后部，所述进水口沿着两侧部的流线型外表面开设，所述水流通道(6)分别设置在主体(1)的两侧部内，水流通道(6)呈曲线弯曲形状；

③、所述二级以上齿轮减速传动机构包括俯仰电机(8)驱动的二级以上齿轮减速传动副，所述二级以上齿轮减速传动副的第一级齿轮安装于俯仰电机(8)的输出轴上，二级以上齿轮减速传动副的最后一级齿轮安装于传动轴(9)上，所述传动轴(9)的左、右端分别伸出至主体(1)的左、右侧部外并与对应的水翼(2)安装连接，传动轴(9)于主体(1)的伸出部位设有水密封结构；

④、各水流通道(6)的出水口均设有螺旋推进器(11)。

2.根据权利要求1所述的自动可调式水下机器人，其特征在于：所述二级以上齿轮减速传动副为自后向前传递动力的二级齿轮减速传动副，所述二级齿轮减速传动副包括第一级主动小齿轮(7)、第一级从动大齿轮(10)、第二级从动小齿轮(12)和第二级从动大齿轮(13)，第一级主动小齿轮(7)安装于主体(1)内一侧设置的俯仰电机(8)的输出轴上，第一级从动大齿轮(10)与第二级从动小齿轮(12)同轴安装，第二级从动大齿轮(13)安装于传动轴(9)上。

3.根据权利要求2所述的自动可调式水下机器人，其特征在于：所述主体(1)内的另一侧设有平衡俯仰电机(8)重量的一个配重块(15)，所述传动轴(9)前方的主体(1)内设有平衡俯仰电机(8)重量的另一个配重块(15)。

4.根据权利要求1～3中任意一项所述的自动可调式水下机器人，其特征在于：所述主体(1)的后部设有垂直状尾翼(14)。