[发明专利]具有柱形容器盛装的液体原料运输机器人

说明书

本发明公开了一种具有柱形容器盛装的液体原料运输机器人，包括：寻迹底座；存储箱，其设置在寻迹底座顶部，存储箱内部沿竖直方向设有隔板，隔板将存储箱分为收纳室和储藏室，储藏室的顶部以及储藏室与隔板相对的一侧均敞开，储藏室的底部设有灭菌室，灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，第一支板和所述第二支板的上表面上均设有减震垫，减震垫上方设有支架，支架包括：多个环形框、四个竖直杆以及四个斜拉杆，任意一个环形框内部均设有以该环形框的中心呈中心对称的四个类蘑菇型的抵靠件。本发明能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，并在支架的环形框内部设置类蘑菇型的抵靠件，提升防震动性能，方便运输。

技术领域

本发明涉及机器人领域，具体是一种具有柱形容器盛装的液体原料运输机器人。

背景技术

随着社会的不断发展，机器人在各个行业和领域均有广泛的应用，从生产线上抓持零件的机械手到焊接工艺中的自动焊接机械臂，无一不发挥着重要的作用，不仅给企业提高了生产效率，同时在一些重复枯燥的生产岗位上，减少了人工失误的几率，长远来看还降低了用工成本。然而，目前在化工行业对于液体原料的运输，或者在医药业对于液体药品的运输(从物质的状态上来讲液体药品属于液体原料的范畴)，主要还是靠人工或传送带运输，使用机器人运输的普及程度并不高。而且，化工行业的液体原料大部分有毒或污染严重，人工运输的危险性大，尤其医药业对于液体药品的盛放容器需保持无菌，干净程度要求极高，现有的运输零件的机器人无法进行灭菌处理，且现有的运输零件的机器人没有任何防震荡措施，在运送液体原料或液体药品的过程中可能出现机器人在启动或停止瞬间，泼洒出盛装的容器从而发生泄漏，遇到外力震动时，存在盛装容器瞬间被挤压变形或压碎的风险。

发明内容

本发明的一个目的是解决至少上述问题，并提供至少后面将说明的优点。

本发明还有一个目的是提供一种具有柱形容器盛装的液体原料运输机器人，其能够通过寻迹底座自主引导机器人在运输过程中的行走路线，并在支架的环形框内部设置类蘑菇型的抵靠件，提升防震动性能，方便运输。

为了实现根据本发明的这些目的和其它优点，提供了一种具有柱形容器盛装的液体原料运输机器人，包括：

寻迹底座，其下方设有一对同轴向设置的行走轮和一个万向轮，一对所述行走轮和所述万向轮的连线构成等腰三角形；

存储箱，其设置在所述寻迹底座顶部，所述存储箱内部沿竖直方向设有隔板，所述隔板将所述存储箱分为收纳室和储藏室，所述储藏室的顶部以及所述储藏室与所述隔板相对的一侧均敞开，所述储藏室的底部设有灭菌室，所述灭菌室的上方由下至上依次间隔水平设有第一支板和第二支板，所述第一支板和所述第二支板的上表面上均设有减震垫，所述减震垫上方设有支架，所述支架包括：

多个环形框，所述环形框由条形片沿其长度方向对接形成，所述多个环形框围成一圈形成长方形结构，相邻两个环形框之间通过连接杆连接，任意一个环形框内部均设有以该环形框的中心呈中心对称的四个类蘑菇型的抵靠件，所述抵靠件包括第一套管、设置在第一套管内的第一弹簧、以及的半球形帽，所述半球形帽内部沿其球心垂直于其平面的方向设有第二套管，所述第二套管靠近所述半球形帽的球面的端部设有一圈环形止挡部，所述环形止挡部的内径大于所述第一套管的内径同时小于所述第二套管的内径，其中，所述第一套管的一端与环形框的内壁固接，另一端套入所述第二套管，所述第一弹簧的一端与环形框的内壁固接，另一端与所述半球形帽的球面的内壁固接，当所述第一弹簧处于自然状态时，所述环形止挡部与所述第一套管不接触；

四个竖直杆，所述竖直杆的一端与所述连接杆固接，另一端穿过所述减震垫与所述第一支板或第二支板的上表面固接，所述四个竖直杆分别位于所述环形框形成的长方形结构的各边中点处；