[发明专利]一种用于机器人的伸展驱动机构

说明书

技术领域

本发明属于机器人技术领域，具体涉及一种用于机器人的伸展驱动机构。

背景技术

现有的水下机器人大多采用固定式支撑机构，不可折叠，故占用空间较大，且难以携带；本申请针对上述缺点，研发用于机器人的折叠式支撑机构，以及用于驱动该折叠式支撑机构伸展和折叠的伸展驱动机构。

发明内容

本发明的目的是提供一种功能齐全、结构合理的用于机器人的伸展驱动机构。

实现本发明目的的技术方案是：一种用于机器人的伸展驱动机构，包括伸展驱动电机和两个传动组件；各传动组件包括主动锥齿轮、从动锥齿轮、铅垂滑杆和水平驱动杆组件；主动锥齿轮包括主动齿轮部和水平螺柱部，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；各从动锥齿轮包括从动齿轮部、安装部和铅垂螺柱部；从动齿轮部在水平面上往复转动；水平驱动杆组件包括主驱动杆和位于主驱动杆两侧的两个副驱动杆，主驱动杆和副驱动杆均沿水平方向设置；主驱动杆的两侧端均设有外突的滑接凸柱，各副驱动杆的邻接主驱动杆的一侧端设有中心滑孔，各滑接凸柱插入相应一个中心滑孔并可沿该中心滑孔往复滑动；铅垂滑杆位于相应一个铅垂套管的铅垂滑孔中，铅垂滑杆的底端中处设有和铅垂螺柱部适配的铅垂螺孔，铅垂滑杆的顶端设有和主驱动杆相连的连接部。

上述方案中，伸展驱动电机是一个双出轴式电机，其驱动转轴的两端均伸出电机外形成两个驱动输出轴；该伸展驱动电机同步带动两个传动组件动作。

上述方案中，主动锥齿轮的主动齿轮部和水平螺柱部一体制成，各从动锥齿轮的从动齿轮部、安装部和铅垂螺柱部一体制成。

上述方案中，连接部是一个套设在主驱动杆上的套环。

本发明具有积极的效果：结构较为合理紧凑，功能齐全，既能够驱动相应的两个外接折叠支腿同步伸展和折叠，还能同步驱动该两个折叠支腿彼此远离和接近。

附图说明

图1为本发明的一种结构示意图；

图2为采用图1所示伸展驱动机构所制机器人处于折叠状态的一种立体结构示意图；

图3为图2所示机器人从另一角度观察时的一种立体结构示意图；

图4为图2所示机器人的一种爆炸图；

图5为图2所示机器人的一种半剖结构示意图；

图6为图2所示机器人处于伸展状态的一种立体结构示意图。

附图标记为：壳体1，半球形观察窗11，水平滑孔12，铅垂套管13，铅垂滑孔131，滚轴132，摄像模块2，云台机构21，水平旋转件211，水平旋转驱动电机212，垂直旋转件213，垂直旋转驱动电机214，摄像头22，折叠支腿3，架板30，复合折叠架31，X形架311，V形联动杆32，传动杆33，安装杆34，水平螺孔341，支撑脚35，腰形滑孔351，滚动销轴352，增强连杆组件36，第一连杆361，第二连杆363，滑柱部364，伸展驱动机构4，伸展驱动电机41，驱动转轴411，驱动输出轴412，传动组件5，主动锥齿轮51，主动齿轮部511，水平螺柱部512，从动锥齿轮52，从动齿轮部521，安装部522，铅垂螺柱部523，铅垂滑杆53，铅垂螺孔531，连接部532，水平驱动杆组件54，主驱动杆541，滑接凸柱542，副驱动杆543，中心滑孔544。

具体实施方式

（实施例1）

本实施例是一种用于机器人的伸展驱动机构4，见图1所示，包括一个伸展驱动电机41和两个传动组件5。

伸展驱动电机41是一个双出轴式电机，其驱动转轴411的两端均伸出电机外，从而形成两个驱动输出轴412。

各传动组件5包括主动锥齿轮51、从动锥齿轮52、铅垂滑杆53和水平驱动杆组件54；

主动锥齿轮包括主动齿轮部511和水平螺柱部512，主动齿轮部固定设置在相应一个驱动输出轴上，且在铅垂面上往复转动；本实施例中，主动锥齿轮的主动齿轮部和水平螺柱部一体制成，两者同步运动；当主动锥齿轮被伸展驱动电机带动时，水平螺柱部也随之转动。

各从动锥齿轮包括从动齿轮部521、安装部522和铅垂螺柱部523；从动齿轮部在水平面上往复转动；本实施例中，各从动锥齿轮的从动齿轮部、安装部和铅垂螺柱部一体制成。各主动锥齿轮转动时，带动相应一个从动锥齿轮转动，也即同步带动相应的从动齿轮部和铅垂螺柱部同步转动。