[发明专利]基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法及系统

权利要求书

1.一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于，包括以下步骤：

数据采集，其包括将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；

图像处理，其包括对所述航拍图片的各像素点重建；

对所述像素点提取出密集点云数据；

对所述密集点云进行噪声点云过滤处理以及噪声片元过滤处理；

得到三维模型。

2.根据权利要求1所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对相机姿态优化，以及对所采集到的航拍图片的每一个像素点验证假设的平面参数，获得各像素点的深度，并提取出密集点云数据。

3.根据权利要求2所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对所述航拍图片提取出来的密集点云之间进行交叉验证，根据统计出的点云质量信息和重建点云的相片质量信息，过滤掉噪声点云。

4.根据权利要求3所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括通过德劳内模型对所述点云进行面片化处理，并依据片元的遮挡信息建立有向无环图，进而过滤噪声片元。

5.根据权利要求4所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：所述步骤图像处理，其还包括对所述每一个片元选取最右的相片并进行自动贴图，以基于马尔科夫随机场的图割算法全局匀色后得到三维模型，并对所述模型进行精度分层处理。

6.根据权利要求2所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：采用MVS方法提取密集匹配的点云数据。

7.根据权利要求3或4所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模方法，其特征在于：通过双边滤波或小波算法进行去噪处理。

8.一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模系统，其特征在于，包括，

数据采集模块，用于执行步骤将采集到的含有位置信息的航拍图片数据实时上传；

图像处理模块，用于执行以下步骤：

对所述航拍图片的各像素点重建；

对所述像素点提取出密集点云数据；

对所述密集点云进行噪声点云过滤处理以及噪声片元过滤处理；

得到三维模型。

9.一种基于无人机航拍影像数据的实时三维建模系统，其特征在于，包括：航线规划模块、数据采集模块、位置信息采集模块、通信模块、在线数据处理模块以及交互式显示设备；

所述航线规划模块的输出端和位置信息采集模块的输出端分别与所述数据采集模块的输入端连接；所述数据采集模块的输出端与所述通信模块的输入端连接；所述通信模块的输出端与所述在线数据处理模块的输入端连接；所述在线数据处理模块的输出端与所述交互式显示设备的输入端连接。

10.根据权利要求9所述的基于无人机航拍影像数据的实时三维建模系统，其特征在于：所述通信模块包括WIFI和/或蓝牙和/或4G/5G网络。