[发明专利]控制电机的方法及控制系统

说明书

本发明公开一种控制电机的方法及控制系统，其包括：步骤S11，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；步骤S12，设bemf值总和为一初始值；步骤S13，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，并将本次所述bemf值转换为bemf等效值；步骤S14，将所述bemf值总和与所述bemf等效值的和作为新的bemf值总和；步骤S15，判断所述bemf值总和是否大于阈值，若大于，则判定电机发生堵转，并发出信号；若不大于，则返回步骤S13；通过对定子线圈的电流过零时间内两端电压的采样，并利用于堵转概率相关的等效值进行判断，有利掌握电机的运行状态，以更好地对所述电机进行控制。

技术领域

本发明涉及控制技术领域，具体涉及一种控制电机的方法及控制系统。

背景技术

控制部分控制电机的运行，在电机的运行过程中，其运行工况一般较为复杂，存在杂质异物进入的可能，从而引起电机卡住。

如图1所示，电机运行过程中发生堵转和未发生堵转的反馈位置和实际位置对应关系示意图；其中实线代表实际位置，虚线代表反馈位置，弯折处为Tchange时刻。在Tchange时刻之前，电机没有发生失步或卡住等异常，此时反馈位置和实际位置一致，反馈位置和实际位置相符。Tchange时刻，电机发生卡住，之后实际位置一直停留，不再变化。由于未对电机的堵转进行控制，控制部分会认为电机工作仍然“正常”，而继续给线圈施加驱动信号，相应地控制部分会认为自身位置在“按照施加的驱动信号正常变化直到走到目标位置”并将此上报给系统中更上一层的控制器。这样就产生实际位置和上报位置不符的问题。这将严重影响系统控制的可靠性。

因此，有必要对现有的技术进行改进，以解决以上技术问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种控制电机的方法及控制系统，有利于提高控制的可靠性。

为实现上述目的，本发明提供一种控制电机的方法，包括：

步骤S11，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；

步骤S12，设bemf值总和为一初始值；

步骤S13，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，并将本次所述bemf值转换为bemf等效值；

步骤S14，将所述bemf值总和与所述bemf等效值的和作为新的bemf值总和；

步骤S15，判断所述bemf值总和是否大于阈值，若是，则判定电机发生堵转，并发出信号；若否，则返回步骤S13。

所述步骤S11包括：步骤S111，通过基准时钟生成时钟信号；步骤S112，根据所述时钟信号在采样线圈的电流过零时间内对所述采样线圈两端电压进行采样，并将采样电压保存在所述bemf寄存器中；所述采样电压为电机的所述bemf值。

所述步骤S111包括，对所述时钟信号进行延时。

还包括步骤S2，设定电机速度为一非电机谐振区间速度；该步骤设置在所述步骤S12之前或之后。

本发明还公开了一种控制电机的方法，其特征在于，包括：

步骤S11，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同时使用微步寄存器保存当前电机运行所处的微步值；

步骤S12，设bemf值总和为一初始值；

步骤S13，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，从所述微步寄存器中读取所述微步值；

步骤S14，判断所述微步值是否为电机步进模式设定值的整数倍，若是，则返回步骤S13；

步骤S16，确定本次所述bemf值为有效值并将所述bemf值转换为bemf等效值；