[发明专利]控制电机的方法及控制系统

权利要求书

1.一种控制电机的方法，其特征在于，包括：

步骤S11，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中；

步骤S12，设bemf值总和为一初始值；

步骤S13，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，并将本次所述bemf值转换为bemf等效值；

步骤S14，将所述bemf值总和与所述bemf等效值的和作为新的bemf值总和；

步骤S15，判断所述新的bemf值总和是否大于阈值，若是，则判定电机发生堵转，并发出信号；若否，则返回步骤S13。

2.如权利要求1所述的控制电机的方法，其特征在于，所述步骤S11包括：

步骤S111，通过基准时钟生成时钟信号；

步骤S112，根据所述时钟信号在采样线圈的电流过零时间内对所述采样线圈两端电压进行采样，并将采样电压保存在所述bemf寄存器中；所述采样电压为电机的所述bemf值。

3.如权利要求2所述的控制电机的方法，其特征在于，所述步骤S111包括，对所述时钟信号进行延时。

4.如权利要求1-3中任一所述的控制电机的方法，其特征在于，还包括步骤S2，设定电机速度为一非电机谐振区间速度；该步骤设置在所述步骤S12之前或之后。

5.一种控制电机的方法，其特征在于，包括：

步骤S11，采集电机的bemf值，并保存在bemf寄存器中，同时使用微步寄存器保存当前电机运行所处的微步值；

步骤S12，设bemf值总和为一初始值；

步骤S13，从所述bemf寄存器中读取所述bemf值，从所述微步寄存器中读取所述微步值；

步骤S14，判断所述微步值是否为电机步进模式设定值的整数倍，若是，则返回步骤S13；

步骤S16，确定本次所述bemf值为有效值并将所述bemf值转换为bemf等效值；

步骤S17，将所述bemf值总和与所述bemf等效值的和作为新的bemf值总和；

步骤S18，判断所述新的bemf值总和是否大于阈值，若是，则判定电机发生堵转并发出信号；若否，则返回步骤S13。

6.如权利要求5所述的控制电机的方法，其特征在于，所述步骤S11包括：

步骤S111，通过基准时钟生成时钟信号；

步骤S112，根据所述时钟信号在采样线圈的电流过零时间内对所述采样线圈两端电压进行采样，并将采样电压保存在所述bemf寄存器中；所述采样电压为电机的所述bemf值；

步骤S113，将采样电压保存在bemf寄存器中的同时使用微步寄存器保存当前所述电机运行所处的微步值。

7.如权利要求5或6所述的控制电机的方法，其特征在于，还包括步骤S15，判断所述微步值与之前微步值是否在一个象限内，若是则返回步骤S13，若否执行步骤S16。

8.如权利要求5或6所述的控制电机的方法，其特征在于，还包括步骤S2，设定电机速度为一非电机谐振区间速度；该步骤设置在所述步骤S12之前或之后。

9.如权利要求7所述的控制电机的方法，其特征在于，还包括步骤S2，设定电机速度为一非电机谐振区间速度；该步骤设置在所述步骤S12之前或之后。