[发明专利]一种自适应轨道小车

说明书

技术领域

本发明涉及工厂化养殖行走轨道小车领域，具体涉及一种可实现小半径转弯的自适应轨道小车。

背景技术

面对目前大面积工厂化养殖，轨道式自动投饵机器人是实用性较高的一类投饵系统。我国近几年才开始着手轨道式投饵机研究，其行走小车存在噪声大、精度低、稳定性差等缺点，难以适应长距离、长时间导轨行走，从而使轨道式投饵机大面积、准确定位投饵受限。由于地形、环境的影响，一般的行走导轨距离都比较长，而轨道由于制造、安装误差，使轨道小车的轮子易出现悬空、打滑等问题，从而影响后续运行的持续性；另外，小半径的跑道型轨道，由于弯道半径比较小，转弯处轮子易出现“卡死”等现象。行走小车车轮也无法适应一定挠度变形的轨道行走，从而影响自动投饵机器人准确定位投饵。因此，研发一种能提高工厂化养殖轨道小车的行走性能，实现自动化、机械化的轨道行走小车显得尤为必要。

发明内容

本发明为克服上述现有技术中轨道小车行走性能不稳定的技术问题，提供一种自适应轨道变形的轨道小车。

本发明所采用的技术方案为：一种自适应轨道小车，用于与轨道相配合，并沿着轨道行走，所述小车包括装设在车身上的前轮总成、后轮总成以及动力装置和电控装置PLC，其特征在于：所述车身上还设有转向轴承、与电控装置PLC电连接的传感器，以及与前轮总成连接的导向装置；所述后轮总成与动力装置安装在转向轴承上，所述后轮总成由动力装置带动，后轮总成上连接有后轮伸缩装置及后轮卡紧装置，所述后轮卡紧装置与通过传感器信号与电控装置PLC电连接，从而控制后轮伸缩装置的启动与关闭。

进一步，所述前轮总成包括前轮和轮轴，所述轮轴安装在前轮架上，前轮架与车身可转动地连接；所述前轮的外侧分别设有导向装置，两导向装置之间的垂直距离略大于轨道的宽度；所述导向装置包括导向轴，导向轴连接在前轮的轮轴上，导向轴上设有可绕导向轴转动的两导向板，两导向板朝外一面之间的最大夹角为180度，两导向板朝里一面通过扭转弹簧连接，使两导向板在该扭转弹簧作用下保持180°状态。

进一步的，所述导向板通过通孔管与导向轴连接，两导向板通孔管的相对端面设有相互对应的圆弧，所述圆弧弧长小于通孔管半圆弧长，所述相对圆弧之间的弧长间距即为两导向板可相互转动的幅度。

进一步的，所述导向板上安装导向轮，导向轮卧式安装于导向板上，在扭转弹簧的作用下，所述导向轮在小车转弯时与轨道侧面接触，并通过导向板，导向轴和前轮轮轴提供前轮转弯所需的力，使前轮转弯。

进一步的，所述导向轮的轴向设有小圆柱，前轮两侧相对的导向板小圆柱之间连接有连杆。

进一步的，所述轨道上设有弯道限位开关，所述车身底面设有与所述弯道限位开关相配合的传感器，转向轴承的轴向非轴心位置连接有柱体，所述传感器上电连接有电动推杆，转向轴承上的柱体与电动推杆头部的槽嵌合；当小车的前轮进入弯道时，小车传感器识别弯道限位开关，通过电控装置启动电动推杆推动转向轴承朝弯道相反方向转动一定角度，带动后轮总成朝弯道相反方向转动一定角度；当小车的前轮离开弯道时，小车上传感器识别弯道限位开关，电动推杆推动转向轴承恢复原状。

进一步的，所述后轮总成包括后轮轮轴，有轮缘的轮毂；所述轮轴为空心轮轴且两端攻有非自锁梯形左旋内螺纹；所述轮毂在轴向设有通孔，该通孔的一端为圆柱孔，一端为圆锥孔，所述轮毂通过圆柱孔与后轮轮轴连接，轮毂靠近圆锥孔一侧的轮面上沿周向均匀设置有若干小孔。

进一步的，所述后轮伸缩装置包括棘轮塞块，楔块，环形软弹簧；所述棘轮塞块一端为锥形，其外形与圆锥孔相吻合，插设于圆锥孔内，且棘轮塞块插入圆锥孔的一端加工有与后轮轮轴相配合的梯形螺纹，棘轮塞块通过梯形螺纹与后轮轮轴连接，完全拧紧时与轮毂的圆锥孔内圆锥面贴合；所述楔块为与轮毂的小孔相配合的圆柱体，且其下端面为与棘轮塞块锥度一致的斜面，楔块插入轮毂的小孔时，其下端面与棘轮塞块斜面接触，当棘轮塞块拧紧时，棘轮塞块斜面支撑楔块往外伸展；所述棘轮塞块另一端的周向加工有卡槽，该卡槽与卡紧装置相互嵌合；所述楔块上设有促使其往轮毂的小孔内缩进的环形软弹簧，所述楔块在插入轮毂的小孔后，环形软弹簧依次将所有楔块连接在一起。

更进一步的，所述后轮卡紧装置包括支架，滑块及电磁铁；所述支架固定在动力装置上，支架下端焊接有中心有滑槽的方形体，所述滑块插入滑槽中并可以在一定范围内滑动，滑块伸出时与棘轮塞块卡槽嵌合，卡紧棘轮塞块使其不会随同轮毂转动；所述电磁铁控制滑块伸缩，从而控制棘轮塞块转动与停止。