[发明专利]双足对分上体行走器

权利要求书

1.一种双足对分上体行走器，包括髋部、腿部以及丝杆传动机构，其特征在于：所述髋部包括支撑平衡板，所述支撑平衡板的下端设有球形关节；所述腿部包括大腿和小腿，所述大腿上设置有丝杆模组，所述小腿通过丝杆滑块与大腿连接，所述大腿与对应的球形关节连接；所述丝杆传动机构包括螺纹丝杆和滑块，所述螺纹丝杆上设有正反螺纹，且正反螺纹上分别设有滑块，滑块和同侧大腿之间设有双铰连杆相连；

所述支撑平衡板与丝杆传动机构间设有用于驱动大腿前后摆动的腿部行进机构；丝杆传动机构上设有用于驱动两个滑块同步相向或相背移动的腿部张开机构；大腿与小腿之间的丝杆模组通过驱动装置可带动小腿上下伸缩。

2.根据权利要求1所述的双足对分上体行走器，其特征在于：所述腿部张开机构包括设置在所述丝杆传动机构上的主动锥齿轮，所述螺纹丝杆上设有与所述主动锥齿轮啮合的从动锥齿轮，所述从动锥齿轮设置在所述螺纹丝杆中部，所述主动锥齿轮和从动锥齿轮的轴线垂直，且所述行走腿与对应的所述从动锥齿轮同步转动。

3.根据权利要求2所述的双足对分上体行走器，其特征在于：所述齿轮传动机构与所述螺纹丝杆传动连接。

4.根据权利要求1所述的双足对分上体行走器，其特征在于：所述腿部行进机构包括固定安装在支撑平衡板上的直流电机和安装在丝杆传动机构上的U型件，所述电机输出轴与所述U型件垂直；且所述电机输出轴与所述U型件通过联轴器连接。

5.根据权利要求4所述的双足对分上体行走器，其特征在于：所述U型件与所述螺纹丝杆固定连接。

6.根据权利要求1所述的双足对分上体行走器，其特征在于：所述丝杆模组包括螺纹丝杆、滑块和固定件，所述丝杆模组底部设置有电机，所述螺纹丝杆上的滑块与所述小腿固定连接，通过驱动所述螺纹丝杆带动滑块上下滑动，可实现所述小腿的上下伸缩。