[发明专利]无人驾驶汽车的仿真测试方法及装置、设备与可读介质

说明书

本发明提供一种无人驾驶汽车的仿真测试方法及装置、设备与可读介质。通过从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频；根据事故视频获取对应的事故的场景信息；根据事故的场景信息构造仿真事故场景，测试仿真无人驾驶汽车在仿真事故场景中的车辆行为。本发明通过从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频，能够保证无人驾驶汽车的仿真测试的仿真事故场景的真实性和准确性，所以能够对无人驾驶汽车进行真实有效地测试，有效地提高对无人驾驶汽车仿真测试的准确性和有效地性。

【技术领域】

本发明涉及计算机应用技术领域，尤其涉及一种无人驾驶汽车的仿真测试方法及装置、设备与可读介质。

【背景技术】

无人驾驶汽车是一种智能汽车，也可以称之为轮式移动机器人，主要依靠车辆内的以计算机系统为主的智能驾驶仪来实现无人驾驶。无人驾驶汽车集自动控制、体系结构、人工智能、视觉计算等众多技术于一体，是计算机科学、模式识别和智能控制技术高度发展的产物，也是衡量一个国家科研实力和工业水平的一个重要标志，在国防和国民经济领域具有广阔的应用前景。

目前无人驾驶汽车还处于不断的研发和测试阶段，无人驾驶汽车的测试分为两部分，离线测试和上路测试。其中上路测试危险性较大、成本较多。而离线场景可以充分利用仿真器进行，仿真器类似于一计算机设备，测试时，可以在仿真器中输入一系列的仿真场景，仿真器可以输出无人驾驶汽车在仿真场景中的车辆行为。这样可以判断无人驾驶汽车的实际行为与期许行为是否相符。现有技术中仿真场景的构建多为测试人员根据观察的交通事故以及掌握的基础理论主观构造出来的，构造的很多仿真场景的合理性欠佳，无法模拟真实的场景。

由于现有技术中构建的很多仿真场景无法模拟真实的场景，从而无法对无人驾驶汽车进行真实有效的仿真测试。

【发明内容】

本发明提供了一种无人驾驶汽车的仿真测试方法及装置、设备与可读介质，用于实现对无人驾驶汽车进行真实有效的仿真测试。

本发明提供一种无人驾驶汽车的仿真测试方法，，所述方法包括：

从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频；

根据所述事故视频获取对应的事故的场景信息；

根据所述事故的场景信息构造仿真事故场景，测试仿真无人驾驶汽车在所述仿真事故场景中的车辆行为。

进一步可选地，如上所述的方法中，从交通管理部门的事故视频数据库中获取事故视频，具体包括：

从所述交通管理部门的事故视频数据库中过滤出标签为机动车辆事故的所述事故视频。

进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述事故视频获取对应的事故的场景信息，具体包括：

从所述事故视频中筛选事故发生时刻的第一图像帧；

从所述事故视频中获取所述事故发生时刻的第一图像帧之前、能够记载事故车辆和所述事故车辆之外的事故客体的运行轨迹的多个第二图像帧；

根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息。

进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息，具体包括：

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取所述事故车辆及其运行轨迹、所述事故客体及其运行轨迹；

根据所述第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生地的道路拓扑结构。

进一步可选地，如上所述的方法中，根据所述多个第二图像帧和所述第一图像帧，获取所述事故的场景信息，还包括：

根据第一图像帧和各所述第二图像帧，提取事故发生的时间；和/或