[发明专利]物体检测方法及装置

权利要求书

1.一种物体检测方法，其特征在于，包括以下步骤：

获取待测物体的景深图片和RGB图片；

从所述景深图片中提取连通域；

获取对所述连通域坐标回归时所处的目标特征图谱层；其中，所述获取所述连通域坐标回归时所处的目标特征图谱层，包括：计算所述待测物体在所述RGB图片上的第一面积；计算各特征图谱层所使用的卷积核在所述RGB图片上的第二面积；计算所述第一面积与各特征图谱层对应的所述第二面积之间的差值；确定所有差值中最小差值对应的所述第二面积所在的层为所述目标特征图谱层；

将所述RGB图片中的目标区域输入到神经网络中进行处理直到所述目标特征图谱层，其中，所述目标区域为所述RGB图片中与包括所述待测物体的所述连通域对应的区域；

对在所述目标特征图谱层得到的特征图谱进行坐标回归，获取所述目标区域中的所述待测物体的检测结果；其中，所述检测结果包括所述待测物体在所述RGB图片中的坐标和边框。

2.根据权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述从所述景深图片中提取连通域，包括：

根据景深二维分布函数，获取所述景深图片中各像素点的景深；

如果相邻的两个像素点的景深之间的差值小于等于预设的景深阈值，则确定所述两个像素点属于同一个连通域；

利用连续的且属于同一个连通域的所有像素点，为所述景深图片构建所述连通域。

3.根据权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述计算所述待测物体在所述RGB图片上的第一面积，包括：

获取所述连通域距离摄像头的平均距离；

获取所述待测物体的实际长度和实际高度；

将所述摄像头的焦距与所述实际长度相乘，将相乘后的结果与所述平均距离作比值得到所述待测物体的图片长度；

将所述摄像头的焦距与所述实际高度相乘，将相乘后的结果与所述平均距离作比值得到所述待测物体的图片高度；

根据所述图片长度和所述图片高度得到所述第一面积。

4.根据权利要求1所述的物体检测方法，其特征在于，所述计算各特征图谱层所使用的卷积核在所述RGB图片上的第二面积，包括：

获取在第i层特征图谱层对所述目标区域进行采样所得到的特征图谱的图谱长度和图谱高度；其中，1≤i≤N；

获取该特征图谱层所使用的卷积核的卷积核长度和卷积核高度；

将所述卷积核长度与所述图谱长度相乘后与第一层的图谱长度作比值，得到第i层特征图谱层所使用的卷积核在所述RGB图片上的卷积核图片长度；

将所述卷积核高度与所述图谱高度相乘后与第一层的图谱高度作比值，得到第i层特征图谱层所使用的卷积核在所述RGB图片上的卷积核图片高度；

根据所述卷积核图片长度和所述卷积核图片高度得到所述第二面积。

5.根据权利要求3所述的物体检测方法，其特征在于，所述获取所述连通域距离摄像头的平均距离，包括：

对所述连通域内每个像素点的景深进行求和；

将求和后的数值与所述连通域的面积做比值，得到所述连通域的所述平均距离。

6.根据权利要求1-5任一项所述的物体检测方法，其特征在于，所述对在所述目标特征图谱层得到的特征图谱进行坐标回归，识别所述目标区域中的所述待测物体，包括：

利用所述目标特征图谱层的所述卷积核对所述特征图谱进行特征向量提取；

利用提取到的所述特征向量进行坐标回归运算，得到至少一个所述待测物体的在所述RGB图像中候选结果，其中所述候选结果中包括所述待测物体在所述RGB图像中的坐标和边框；

基于极大值抑制算法或者聚类算法从所述候选结果中确定出所述待测物体的实际坐标和边框。