[发明专利]轮式运动底盘

权利要求书

1.一种轮式运动底盘，所述轮式运动底盘与移动装置连接，

其特征在于，包括：

悬挂装置，具有弹簧及阻尼器，设置于所述移动装置的底部下方；

转向器，与所述悬挂装置枢接；

控制器，分别与所述悬挂装置及所述转向器电性连接；

轮胎，与所述转向器枢接且设置在所述转向器之下，其中所述转向器通过长杆螺设在所述轮胎圆心的电机中；以及

传感器，通过长杆螺合于所述电机并露出于轮胎外；

其中，所述转向器的转向轴与所述轮胎的转向轴一致，所述传感器侦测所述轮胎所在位置及速度，并传输位置讯号至所述控制器，及所述传感器监控所述转向器及所述悬挂装置的坐标位置，借此，所述控制器通过所述悬挂装置及所述转向器，以控制所述轮胎转向、实时调整所述弹簧的刚性和所述阻尼器的阻尼系数、及控制所述悬挂装置的悬挂高度。

2.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述悬挂装置是选自于主动式独立悬挂装置、被动式独立悬挂装置或是机械腿独立悬挂装置。

3.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述悬挂装置用以调节所述轮式运动底盘相对于地面的高度。

4.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述转向器更包含了减震装置，所述减震装置连接所述轮胎的中心。

5.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述转向器可改变所述轮胎的外倾角、内倾角、前束 角及后倾角。

6.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述控制器分别与所述悬挂装置及所述转向器电性连接的方式是无线的方式。

7.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述控制器分别发射第一装置控制讯号给所述悬挂装置,第二装置控制讯号给所述转向器，其中所述第一装置控制讯号是包含坐标值的命令，所述第一装置控制讯号用以命令所述悬挂装置下一时间的位置，及所述第二装置控制讯号是包含角度矢量值或是速度矢量值的命令。

8.如权利要求1所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述轮式运动底盘运动时的操作模式为越障模式、爬坡模式、上下楼梯模式及转弯模式。

9.如权利要求8所述的轮式运动底盘，其特征在于，所述轮式运动底盘进行旋转模式时，具有360度直行态样和旋转态样。

10.一种机器人，是使用如权利要求1～9任一权利要求所述的轮式运动底盘，所述机器人具有本体部、底部及所述轮式运动底盘，所述本体部及所述底部通过枢接轴彼此枢接，及所述轮式运动底盘与所述底部枢接。