[发明专利]一种同步传输IMU数据和图像数据的方法及系统

说明书

本发明实施例公开了一种同步传输IMU数据和图像数据的方法及系统，用于解决目前的HMD设备与PC之间都是依靠USB2.0进行IMU数据的交互，与HMD的图像传输接口是相互独立的，无法实现IMU与图像数据的同步，从而导致的在应用领域上被过度束缚的技术问题。本发明实施例方法包括：将与视频图像同步的IMU数据插入到视频图像的边角位置，并将插入了IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端，边角位置包括左上角边缘位置、右上角边缘位置、左下角边缘位置、右下角边缘位置。

技术领域

本发明涉及头戴式显示器领域，尤其涉及一种同步传输IMU数据和图像数据的方法及系统。

背景技术

头戴式显示器(HMD，Head mounted display)又称抬头显示器(HUD，Head updisplay)，是一种至少包含一个微型显示器件(像源系统)、相应的光学系统、以及支持结构(支持系统)的近眼显示装置。视透式HMD具有其特殊的人机交互特性，能够结合增强现实技术，广泛应用于科研、军事、工业、游戏、视频、教育、仿真等各个领域。

目前，IMU(惯性测量单元)已经成为头戴式设备的标配之一。然而目前的HMD设备与PC之间都是依靠USB2.0进行IMU数据的交互，与HMD的图像传输接口是相互独立的，无法实现IMU与图像数据的同步，从而导致的在应用领域上被过度束缚，如计算机视觉处理做精准SLAM建模时，必须要求每一幅图和IMU数据完全同步。

发明内容

本发明实施例提供了一种同步传输IMU数据和图像数据的方法及系统，解决了目前的HMD设备与PC之间都是依靠USB2.0进行IMU数据的交互，与HMD的图像传输接口是相互独立的，无法实现IMU与图像数据的同步，从而导致的在应用领域上被过度束缚的技术问题。

本发明实施例提供的一种同步传输IMU数据和图像数据的方法，包括：

将与视频图像同步的IMU数据插入到视频图像的边角位置，并将插入了IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端，边角位置包括左上角边缘位置、右上角边缘位置、左下角边缘位置、右下角边缘位置。

优选地，将与视频图像同步的IMU数据插入到视频图像的边角位置，并将插入了IMU数据后的视频图像传输至视频图像处理终端之前包括：

对IMU数据在传输过程中造成的误差进行预计算并进行相应的特征前缀编码。

优选地，对IMU数据在传输过程中造成的误差进行预计算并进行相应的特征前缀编码具体包括：

对IMU数据在传输过程中由于转换为YUV格式及由YUV格式转换为RGB格式所造成的误差进行预计算并根据预计算的误差结果进行相应的特征前缀编码。

优选地，对IMU数据在传输过程中由于转换为YUV格式及由YUV格式转换为RGB格式所造成的误差进行预计算具体包括：

对IMU数据在传输过程中由于转换为YUV格式及由YUV格式转换为RGB格式所造成的误差通过公式一至公式七进行预计算，公式一至公式七具体为：

I0＝(I+16)/1.164；

YUV＝(INT(I0),128,128)；

RGB＝(I～，I～，I～)；

B＝INT(1.164(Y-16)+2.018(U-128))；

G＝INT(1.164(Y-16)–0.813(V-128)–0.391(U-128))；

R＝INT(1.164(Y-16)+1.596(V-128))；

△I＝I-I～；