[发明专利]一种基于天车平台的智能喷砂机器人

权利要求书

1.一种基于天车平台的智能喷砂机器人，包括喷砂设备、工件放置台和天车平台，天车平台可以实现两个垂直方向上的移动，其特征在于，还包括人工操作台、系统控制柜、机器手臂，所述的人工操作台设置有带功能按钮的手柄以及触摸屏，通过手柄来模拟人的操作让机器获知喷头轨迹和运行速度，通过触摸屏设置抛喷力度；所述的系统控制柜与人工操作台、机器手臂、天车平台、喷砂设备电连接并共同组成控制系统，整个控制系统包括电气控制系统和微机控制系统，微机控制系统用来记录和分析喷砂处理的过程数据，实现喷查处理的全过程控制，电气控制柜通过电机与各个模块或部件电连接，控制各个模块或部件的运动；机器手臂设置在天车平台上，设置有至少6个转轴或关节，能够实现纵向、横向和垂直方向移动，还设置至少一个喷嘴，喷嘴与喷砂设备连接，实现喷砂；

所述的天车平台设置在喷砂房的上方，所述的天车平台包括第一支架、第二支架和第三支架，第一支架和第二支架平行设置，第三支架垂直卡合在第一支架和第二支架之间，且第三支架能够沿着第一支架和第二支架自由滑动；

所述的机器手臂包括喷嘴、第一关节、第二关节、第三关节、第四关节、第五关节、第六关节和滑动块，所述的滑动块能够沿着第三支架自由滑动，滑动块下端固接连接套筒上端，所述第六关节和第五关节均为套筒结构，第六关节能够在连接套筒内壁上自由滑动，第五关节上端能够在第六关节内壁上自由滑动；第五关节下端通过活动轴与第四关节连接，第四关节下端通过活动轴与第三关节连接；第三关节下端通过转向台与第二关节连接，第二关节上端通过旋转轴与转向台下端活动连接，且第二关节沿旋转轴360度旋转；第二关节下端与第一关节固接，第一关节设有转轴，且所述转轴与所述旋转轴相互垂直，所述转轴能够360度旋转；所述喷嘴固定在转轴上；

所述的控制系统包括系统控制柜、机器手臂步进电机驱动模块、天车步进电机驱动器模块、喷砂设备可编辑控制器、人工操作台控制模块，所述的系统控制柜内设有工业控制计算机和数据接口，所述的机器手臂步进电机驱动模块包括控制机器手臂6个关节自由度的驱动电机以及行程开关输入模块，实现对机器手臂6个关节的流或控制；天车步进电机驱动器模块包括天车X轴控制模块、天车Y轴控制模块和天车行程开关输入模块，实现天车的移动和定位；喷砂设备可编辑控制器包括抛砂设备I/O接口、抛喷头控制模块、磨料输送控制模块、分离器控制模块、磨料提升控制模块，实现喷砂流量流速的控制；人工操作台控制模块包括功能按钮模块和触摸屏，实现手动操控和参数设置。

2.根据权利要求1所述的一种基于天车平台的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的人工操作台包括触摸屏和手柄，触摸屏和手柄分别连接系统控制柜，所述的手柄包括左操控手柄和右操控手柄，左操控手柄上设有水平定位按钮和仰角幅度定位按钮，用来控制水平位置和上下仰角幅度，所述的右操控手柄上设有起始定位按钮和纵向定位按钮，用来设定起始位置和纵向位置。

3.根据权利要求1所述的一种基于天车平台的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的控制系统还包括喷砂房大门控制模块，喷砂房大门控制模块与系统控制柜电连接，用来实现喷砂房的大门的自动开启和关闭。

4.根据权利要求1所述的一种基于天车平台的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的控制系统还包括声光模块，所述声光模块包括音频采集与功放模块，通过播放预先录制的声音提醒，通知操作人员喷砂处理的进度。

5.根据权利要求1所述的一种基于天车平台的智能喷砂机器人，其特征在于，所述的控制系统还包括SIM模块，所述的SIM模块通过预先设定联系人的手机号码，在喷砂处理完成或出现问题时，及时向联系人发送短信。