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[发明专利]单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法及系统-CN202311091204.6在审
发明人：孙钰龙;王伟;高建永;刘存根;何为凯;杨富春;鞠佳颖 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2023-08-28 - 公布日： 2023-10-24 - 主分类号： B25J9/16 文献下载
摘要：本发明提出了单关节机械臂动态预设性能弱扰动解耦控制方法及系统，涉及机械臂控制技术领域。包括：确定具有输入非线性的单关节旋转机械臂模型，引入状态变量，并对模型进行系统变换；考虑输入电压的死区和饱和，将输入电压改写为可微函数与估计误差之和的形式，利用反步法和缩放不等式，设计每一步的虚拟控制器，最终得到对机械臂扰动和输出进行解耦的无限时间控制器；利用所述控制器实现系统的输出对期望轨迹的跟踪，实现弱扰动解耦。本发明利用弱扰动解耦技术对一类单关节旋转机械臂进行动态预设性能非线性控制器设计，从而对机械臂行为进行控制，达到对机械臂扰动和输出进行解耦，实现无限时间控制的目的。
关节机械动态预设性能扰动控制方法系统

[发明专利]基于改进YOLO V7的航拍图像目标检测方法及系统-CN202311159510.9在审
发明人：何为凯;曾亚琳;高建永;王伟;张肖;刘存根;杨富春;杜付鑫 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2023-09-11 - 公布日： 2023-10-17 - 主分类号： G06V20/17 文献下载
摘要：本发明公开了一种基于改进YOLO V7的航拍图像目标检测方法及系统，属于目标检测技术领域，包括：利用扩充后的航拍图像数据集训练改进的YOLO V7模型；其中，去除YOLO V7模型主干网络中的第一个下采样层和最后一个检测头，将与最深的ELAN模块相连的ELAN‑W模块替换为MSCSP模块，调整YOLO V7的通道数，得到改进的YOLO V7模型；将改进的YOLO V7模型用于航拍图像目标检测中。本发明去掉下采样层以及最深检测头的操作不仅降低了YOLO V7模型的感受野，还减少了神经网络的层数。
基于改进 yolo v7 航拍图像目标检测方法系统

[发明专利]一种应用于多工位转台喷丸机的细长轴夹持装置及方法-CN202310904991.5在审
发明人：王瑞国;高建永;牛金涛;于可忠;耿伟;王伟;董凯 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2023-07-21 - 公布日： 2023-09-08 - 主分类号： B24C3/00 文献下载
摘要：本发明公开了一种应用于多工位转台喷丸机的细长轴夹持装置及方法，涉及喷丸机领域，包括连接回转动力的主回转工作台，主回转工作台周向分隔为多个工位，每个工位内均安装工件夹持转台，各工件夹持转台连接同一转台驱动机构，工件夹持转台具有用于抵接细长轴一端的凸起；还包括压杆，压杆位于主回转工作台内的杆段套设有弹簧，压杆顶端连接卡板；主回转工作台上方设有推动部件，推动部件连接提升槽，推动部件带动提升槽下移以与任一工位的压杆配合，提升槽能够在主回转工作台旋转时与其配合的压杆脱离。本发明通过压杆配合工件夹持转台使细长轴零件的待加工区域完全暴露，能够提高加工效率；且设置多个工位，各工位可进行不同操作，自动化程度高。
一种应用于多工位转台喷丸机细长夹持装置方法

[发明专利]一种集装箱-CN202310702184.5在审
发明人：张朝阳;董凯;张天军;张肖;徐付丹;李福庆;张成勋 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2023-06-14 - 公布日： 2023-09-01 - 主分类号： B65D88/12 文献下载
摘要：本申请公开了一种集装箱，应用于运输容器技术领域，用于装载板材，该集装箱包括箱体和板材架，箱体具有一侧开口的容纳腔，板材架安装于容纳腔，板材架包括底座、主纵梁、副纵梁、横梁及夹持机构，夹持机构包括多组第一夹持组件和多组第二夹持组件，第一夹持组件与副纵梁连接，第二夹持组件与副纵梁连接，连接于同一副纵梁上的第一夹持组件和第二夹持组件中的至少一者相对于对应的副纵梁沿第一方向上的位置可调；任意相邻的两个副纵梁上的两组第一夹持组件以及两组第二夹持组件适用于产生沿第二方向上的弹性形变，以夹持不同厚度尺寸的板材。该集装箱能够对不同厚度尺寸的板材进行运输，从而有效提升该集装箱的适用性。
一种集装箱

[发明专利]基于逆时针逐块知识蒸馏的神经网络模型压缩方法及系统-CN202310628289.0在审
发明人：何为凯;曾亚琳;王伟;高建永;张肖;刘存根;杨富春 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2023-05-29 - 公布日： 2023-08-29 - 主分类号： G06N3/0495 文献下载
摘要：本公开提供了基于逆时针逐块知识蒸馏的神经网络模型压缩方法及系统，涉及机器学习技术领域，包括获取构建并训练好的教师模型，并保存训练教师模型时所使用的损失函数；将所述教师模型由浅到深划分N个子网块，并以N‑1个子网块为基础分别构造N‑1个学生模型子网块；利用所述损失函数，将获得的N‑1个学生模型子网块按照自顶向下的顺序依次替换教师模型中最浅层子网块之外的N‑1个子网块获取到中间模型；利用损失函数将中间模型进行训练至收敛得到压缩后的目标学生模型。有利于减少学生模型对教师模型的依赖性并使得学生模型找到更适合自己的参数分布；使学生模型关注教师模型中更高级的信息从而缓解学生模型和教师模型之间的代沟问题。
基于逆时针知识蒸馏神经网络模型压缩方法系统

[发明专利]一种磨料性能测试试验机-CN202010706295.X有效
发明人：张朝阳;熊天英;王守仁;王瑞国;董凯;侯志坚;王学亮;刘旭东 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2020-07-21 - 公布日： 2023-08-25 - 主分类号： G01N3/56 文献下载
摘要：本发明提供一种磨料性能测试试验机，包括抛丸测试机体、提升装置、平台及称重装置、电控模块、分析处理模块。抛丸测试机体包括测试机壳体、气动进出料装置、高速相机、检修门、灯光照明装置、叶轮、轴承箱、标靶、齿形带、电机。提升装置包括提升架、气缸驱动装置、移动小车、支臂、气动料斗、回转支承、多位置驱动气缸。平台及称重装置包括平台梯子栏杆、第一料斗、第二料斗、第一电磁振动输送机、第二电磁振动输送机、高精度计量秤、旋振筛。还涉及PLC控制模块、模拟量扩展模块、HMI触摸屏、电机控制模块、测试机进料控制模块以及分析处理模块等。本发明可模拟抛丸机实际使用环境，得到更为可靠的磨料性能数据。
一种磨料性能测试试验

[发明专利]一种轴固定支撑结构的定位组件-CN202310534815.7在审
发明人：牛金涛;高建永;徐志鹏;李福庆;张肖;周广振;成猛 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2023-05-10 - 公布日： 2023-08-18 - 主分类号： B23B25/06 文献下载
摘要：本申请实施例提供一种轴固定支撑结构的定位组件，包括：定位部件，所述定位部件包括圆锥台部和设置在圆锥台部底端的圆柱部，所述圆锥台部与所述圆柱部同轴；涨套，所述涨套为圆筒状，且所述涨套的内壁围成为圆锥台形，所述涨套套在所述圆锥台部上；压紧部件，所述压紧部件压在所述涨套远离所述圆柱部的端面上；紧固部件，所述紧固部件将所述压紧部件固定在所述圆锥台部上。该轴固定支撑结构的定位组件利用涨套与定位部件的圆锥台部的锥面配合，将涨套的轴向位移转换成径向膨胀，消除了定位部件的圆锥台部与轴固定支撑件的内壁之间的间隙，从而将轴固定支撑件准确、牢固地定位。
一种固定支撑结构定位组件

[实用新型]一种悬链通用型工位检测装置-CN202121990941.6有效
发明人：牛玉亮;冯承亮;单军尚;徐付丹;司鑫鑫;郝连波;韩加利 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2021-08-23 - 公布日： 2023-05-26 - 主分类号： B65G43/00 文献下载
摘要：本实用新型涉及一种悬链通用型工位检测装置，属于位置检测设备技术领域，包括安装在悬链输送设备上的光电开关和反射板，在工字钢上端通过光电支架固定板安装有一个光电支架，光电开关安装在光电支架的末端上，工字钢内安装有一对滑轮，两个滑轮的两外侧之间安装有一个连接架，连接架的右侧安装有一个反射板支架，反射板安装在反射板支架的外侧。本实用新型解决了目前悬链输送设备工位检测存在的检测不稳定性、现场安装随意性以及不美观性，实现了悬链输送设备工位检测的通用性和标准性。
一种通用型检测装置

[发明专利]金属丸离心雾化装置-CN202211284397.2有效
发明人：邢向涛;张肖;王伟;董凯;隋志强;李福庆;翟树龙 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2022-10-20 - 公布日： 2023-04-07 - 主分类号： B01J2/06 文献下载
摘要：本申请公开了一种金属丸离心雾化装置，应用于船上辅助设备技术领域，金属丸离心雾化装置包括储液池、喷淋组件及离心雾化组件，储液池具有沿第一方向延伸的储液腔，储液腔用于储存冷却介质，喷淋组件用于储存冷却介质，喷淋组件具有环绕第一方向排布的多个喷淋口，喷淋组件所储存的冷却介质可从喷淋口流出并形成水幕，离心雾化组件包括用于储存金属溶液的旋转盘，旋转盘具有环绕第一方向排布的多个侧孔，旋转盘配置成可绕第一方向做旋转运动，使金属溶液从侧孔中被抛出并分散成多个熔融状态的金属丸，所有熔融状态的金属丸并穿过水幕后落入储液腔所储存的冷却介质中以固化形成分散的多个固态的金属丸。该设计能够有效提高小粒径金属丸的产量。
金属离心雾化装置

[发明专利]一种用于小型工件表面喷丸处理试验的夹具-CN202110748933.9在审
发明人：蒋永;牛金涛;郭培全 -专利权人：济南大学;山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2021-07-02 - 公布日： 2023-01-03 - 主分类号： B24C9/00 文献下载
摘要：本发明涉及一种用于小型工件表面喷丸处理试验的夹具，包括隔板移动装置、夹紧定位装置、导轨装置、夹具底座装置，所述喷丸处理试验的夹具上部设置有隔板移动装置，所述隔板移动装置下部设置有夹紧定位装置，所述夹紧定位装置下部设有导轨装置，所述导轨装置下部设有夹具底座装置。本发明结构设计合理，能够实现所需功能，方便移动。
一种用于小型工件表面处理试验夹具

[发明专利]一种抛丸机叶片生产涂覆装置-CN202210677650.4在审
发明人：张朝阳;王瑞国;高建永;牛金涛;董凯;王健;张天军 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-16 - 公布日： 2022-08-30 - 主分类号： B05B13/02 文献下载
摘要：本发明涉及一种抛丸机叶片生产涂覆装置，属于表面加工设备技术领域，包括由多个支腿支撑的轨道，轨道包括两直线段和两弧线段，轨道上开设有槽孔，轨道上设有由一根链条连接在一起的多个行走小车，行走小车下端通过吊绳设有用于放置叶片的叶片放置机构，其中一个直线段的轨道两侧设有防护罩，防护罩侧面开设有两个条形孔一和一个条形孔二，还包括两个支座和两个储料桶，支座上安装有门形架，门形架前端安装有喷管，喷管上设有一排喷头，喷管通过输料管与储料桶相连。采用本发明对叶片表面进行耐磨材料的喷覆操作，喷覆耐磨材料效率更高，利用率也更高。
一种抛丸叶片生产装置

[发明专利]一种钢管输送装置辅助防护结构-CN202210675267.5在审
发明人：牛金涛;张朝阳;张肖;袁存波;董凯;徐志鹏 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司;山东开泰智能抛喷丸技术研究院有限公司
申请日： 2022-06-15 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B60P7/12 文献下载
摘要：本发明涉及钢管输送领域，尤其涉及一种钢管输送装置辅助防护结构，包括车座，所述车座的上端前后边缘处安装有挡件，所述挡件的端部安装有压件，所述车座的上端一侧边缘处安装有车架，所述车架的侧面延伸有牵引架，所述车座的下端面拐角处安装有轮子，所述车座的上端另一侧边缘处安装有顶件。本发明提高了输送时对钢管的保护性能以及减小噪音，并能够适应不同长度的钢管，且能够便于将输送的钢管卸下。
一种钢管输送装置辅助防护结构

[发明专利]抛丸清理装置-CN202110255134.8有效
发明人：王守仁;王瑞国;李计良;冯承亮;李建亮;孙新凯;喻美 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-08-09 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种抛丸清理装置，包括：抛丸室，该抛丸室所配用于收集丸渣的收料斗的斗壁为筛网，以筛余大于等于弹丸粒径的丸渣；抛丸器，安装在抛丸室上；工作台，安装在抛丸室内；螺旋输送机，位于抛丸室下方，以承接收料斗所收集丸渣，并向抛丸室给定侧输送；螺旋输送机所配管壳的末端为筛筒，以过筛弹丸和符合弹丸粒径范围的渣料；溢料斗，安装在筛筒的尾端，以将筛筒筛余的渣料导出；提升机，位于抛丸室给定侧，以承接筛筒过筛丸渣，并将该丸渣提升至给定高度；丸渣分离器，承接提升机输送过来的丸渣，以进行丸渣分离，并将分离出的弹丸输送至所述抛丸器。基于本发明结构相对紧凑，从而能够有效循环利用弹丸。
抛丸清理装置

[发明专利]用于石材台阶的抛丸清理装置-CN202110254971.9有效
发明人：王守仁;张肖;张天军;徐金成;魏可涛;付宁;宋淑浩 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B24C1/06 文献下载
摘要：本发明公开了一种用于石材台阶的抛丸清理装置，其基本结构包括：设备舱，为具有前面板的舱室；上罩板，为垂直安装在前面板上的水平罩板；侧罩板，在上罩板的左右两端各安装有一块，侧板相互平行并与前面板和上罩板间垂直；抛丸器，安装在上罩板上，抛丸器的出口自上罩板向当前台阶的踏面喷丸；其中，上罩板和侧罩板的前端面共面，以与当前台阶的踢面接合。基于本发明能够对石材台阶的台面进行打毛，工艺实现相对容易，且属于环境友好型工艺。
用于石材台阶抛丸清理装置

[发明专利]轨道交通轮轨抛丸清理装置-CN202110255135.2有效
发明人：王守仁;王瑞国;高建永;董凯;郝友伟;于钦刚;司鑫鑫 -专利权人： 山东开泰抛丸机械股份有限公司
申请日： 2021-03-09 - 公布日： 2022-07-15 - 主分类号： B24C1/08 文献下载
摘要：本发明公开了一种轨道交通轮轨抛丸清理装置，其基本结构包括：行走机构，为配有轨道轮的行走机构，以运行在待抛丸轨道上；抛丸室，骑跨在轨道的导轨构件上，该抛丸室包括固定安装在行走机构上的罩壳和连接在罩壳下端并分居于导轨构件两侧的各一个座部，以承接弹丸；相应地，座部与罩壳间的连接为可拆连接；抛丸器，安装在抛丸室上。基于本发明能够对轮轨进行抛丸清理，且不容易产生轮轨损伤。
轨道交通抛丸清理装置

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