[发明专利]一种自动割草机及其定位方法、自动割草机系统

说明书

技术领域

本发明涉及家用电器技术领域，尤其涉及一种自动割草机。

背景技术

自动割草机可在脱离人工的操作下完成割草动作。相比其他智能家居，例如自动扫地机器人等，自动割草机的工作环境更为恶劣，其通常于露天工作，且草地平整度不一，草地边界难以确定，各种意外情况时有发生。

现有的自动割草机，例如公开号为CN105230225A的中国专利“一种智能化精密自动割草机及其控制装置”，其通过设置两个远程信标，割草机上的激光扫描收发器接收两个远程信标的距离进而计算割草机的坐标；但是两个信标的设置使得成本加大且坐标获取复杂。

又如公开号为CN104737698A的中国专利“自动割草机”，其通过在割草机上设置超声波发射器、红外发射器、激光发射器等，用于判断割草机是否运行至物理边界，进而改变割草机的行进路径和方向。此种方式不能实时获取割草机的位置，且必须设置有物理边界，同时割草效率十分低下。

发明内容

本发明所有解决的技术问题在于，针对现有技术的上述不足，提出一种成本较低且能实时获知割草机坐标的自动割草机。

本发明解决技术问题所采用的技术方案是，提出一种自动割草机，其包括：割草机本体，固定桩，激光扫描仪，反射物；所述激光扫描仪设置于割草机本体上，所述反射物设置于固定桩上或者所述激光扫描仪设置于固定桩上，所述反射物设置于割草机本体上；所述激光扫描仪发射的激光可被反射物反射回来从而使得激光扫描仪可获取割草机本体与固定桩之间的距离与角度，所述割草机本体与固定桩之间的距离与角度用以确定割草机本体实时坐标。

进一步地，所述固定桩设置于待割草区域内或者待割草区域外。

进一步地，所述固定桩为充电桩，用于向割草机本体提供电能。

进一步地，还包括数据存储模块，用于存储割草机本体实时坐标值。

进一步地，所述数据存储模块集成于割草机本体或设置于远程服务器内。

进一步地，还包括控制模块，用于根据预设行进路径与割草机本体实时坐标控制割草机本体的行进状态。

进一步地，当割草机本体完成预设行进路径或者割草机本体电池容量低于预设值时，所述控制模块使得割草机本体行进至固定桩。

进一步地，所述激光扫描仪可于固定桩或割草机本体上旋转。

进一步地，所述反射物的反射率高于或低于自然物。

进一步地，所述反射物的反射率规律变化。

本发明还提供一种自动割草机定位方法，其包括步骤：

激光扫描仪发射激光；

反射物反射激光；

激光扫描仪根据反射激光获取其与反射物之间的距离与角度；

所述激光扫描仪与反射物中至少一个为固定的，另一个随着自动割草机运动而运动。

本发明还提供一种自动割草机系统，其包括多个割草机本体，固定桩；所述多个割草机本体上均设置有激光扫描仪，所述固定桩上设置有反射物；每一激光扫描仪发射的激光可被反射物反射回来从而使得该激光扫描仪可获取该割草机本体与固定桩之间的距离与角度，割草机本体与固定桩之间的距离与角度用以确定该割草机本体实时坐标。

本发明通过将激光扫描仪应用于自动割草机中，利用激光扫描仪测距、测角度功能进而实时定位自动割草机的坐标，从而使得使用者可自定义规划割草机的路径，从而彻底解决了现有的自动割草机割草效率低、成本高的问题。

附图说明

图1为本发明的结构示意图。

具体实施方式

以下是本发明的具体实施例并结合附图，对本发明的技术方案作进一步的描述，但本发明并不限于这些实施例。

实施例1

请参照图1，本实施例中，自动割草机包括割草机本体10、固定桩20、激光扫描仪30以及反射物40。

割草机本体10是指具有行走部件和割草部件的主体结构。割草机本体10一般由电机驱动行走，通过改变驱动电机的转速即可改变割草机本体10的行走速率，通过改变驱动电机的正反转方向可改变割草机本体10的行进方向；而通过改变割草机本体转向机构的电机状态即可改变割草机本体10的行进角度。

割草机本体10在行进过程中割草。

如何规划割草机的行进路径(包括行进方向、角度和速率)则是割草机本体能够高效割草的关键所在。

规划割草机的行进路径可采用两种方式：一种是设置割草区域边界，割草机按某一方向行进至边界时则根据预设角度和方向转向继续行驶至另一边界，通过边界限制控制割草机的行进路径；第二是采用类似GPS定位手段获取割草机的实时坐标，进而可以远程控制割草机的行进路径。