[发明专利]一种基于双相机的点胶定位方法及装置

说明书

本发明公开了一种基于双相机的点胶定位方法及装置，包括：通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征，分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标；通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息，根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数；根据所述位置偏移参数计算出所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。通过该双相机的自动切换对点胶位置进行定位，具有良好的定位精度，自动化的过程也极大的提高了生产过程中点胶机的工作效率。

技术领域

本发明涉及点胶技术领域，尤其涉及一种基于双相机的点胶定位方法及装置。

背景技术

图像视觉系统是一种广泛应用在产品生产领域的工艺设备，清晰的图像和视野大小对产品进行检测尤为重要。视野范围大小与相机、镜头、相机的工作距离有关。选取较大视野时，可以查看到待点胶件的整体情况，局部特征不明显；选取较小视野时，能清晰看到产品局部特征，但是稳定性差，产品只发生轻微的偏移，图像甚至无法捕捉到局部特征。现在的技术大多是采用单相机，选取特征明显的形状作为待点胶位置，然后选取目标点完成定位。当检测产品局部特征较小时，相机无法准确识别到该特征，检测失败；或者是检测到其它相似特征的位置，位置出现较大的偏差。

综上，现有技术中的单相机检测定位方法存在以下缺陷：检测不出细小特征，定位精度低，不能满足高精度工艺产品的定位要求。

发明内容

为了克服现有技术中相关产品检测精度的不足，本发明提供一种能检测图像特征较小的产品，高精度定位的基于双相机的点胶定位方法及装置。

本发明提供了一种基于双相机的点胶定位方法，第一相机和第二相机位置相对固定，包括：通过所述第一相机确定第一待点胶件上第一参考点的位置信息，控制所述第一相机和第二相机移动到所述第一待点胶件上方，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第一待点胶件的局部特征，分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标；通过所述第一相机获取第二待点胶件上第二参考点的位置信息，根据所述第一参考点的位置信息和所述第二参考点的位置信息确定位置偏移参数；根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。

作为本发明的进一步改进，所述分别获取当前所述第一相机和所述第二相机的视野中心点的坐标包括：令第一相机视野中心点的坐标为M(x_m，y_m，z_m)，第二相机视野中心点的坐标为P(x_p，y_p，z_p)，若已知所述第一相机或第二相机中任一视野中心点的坐标，则通过坐标差值确定另一相机视野中心点的坐标，所述坐标差值为(x_m-x_p，y_m-y_p，z_m-z_p)。

作为本发明的进一步改进，所述位置偏移参数包括：X轴偏移量、Y轴偏移量以及旋转角度。

作为本发明的进一步改进，所述根据所述位置偏移参数计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标包括：计算第一相机在所述第一待点胶件上的视野中心点P点到所述第一参考点O点的距离l_op；根据所述位置偏移参数和l_op计算所述第二相机捕捉所述第二待点胶件的局部特征时视野中心的坐标。

作为本发明的进一步改进，所述方法还包括：根据所述第二相机在所述第二待点胶件上的坐标，移动所述第二相机到所述第二待点胶件上方，使所述第二相机的视野中心清楚捕捉所述第二待点胶件的局部特征。