[发明专利]车体位置检测方法及装置

说明书

本发明涉及一种车体位置检测方法及装置，所述方法包括如下步骤：在车体上确定激光检测位；当车体在基准位置或实际位置时，识别激光检测位，将激光投影至激光检测位得到基准激光投影或实际激光投影，获取车体在基准位置时的基准图像信息；根据基准图像信息获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；同一拍摄角度获取所述车体在实际位置时的实际图像信息；根据实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；将实际投影位置与基准投影位置进行对比得到激光检测位的偏移量，当判断到激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。本发明能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

技术领域

本发明涉及车体位置检测技术领域，特别是涉及一种车体位置检测方法及装置。

背景技术

车体在喷涂操作之前，通常装设在输送装置上、并由输送装置夹持并输送至喷涂工位。当车体被输送至喷涂工位的实际位置与基准位置之间具有较大偏差时，机器人在对车体进行喷涂过程中，极容易出现车体喷涂严重不良现象，以及出现喷枪与车门碰撞以至于车门报废、喷枪折断的不良现象。

发明内容

基于此，有必要克服现有技术的缺陷，提供一种车体位置检测方法及装置，它能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

其技术方案如下：一种车体位置检测方法，包括如下步骤：在车体上确定激光检测位；当所述车体在基准位置时，识别所述车体上的激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到基准激光投影，并获取所述车体在基准位置时的基准图像信息；根据基准图像信息获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置；当所述车体在实际位置时，识别所述车体上的激光检测位，将激光投影至所述激光检测位得到实际激光投影，并同一拍摄角度获取所述车体在实际位置时的实际图像信息；根据实际图像信息获取实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量，当判断到所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作。

一种车体位置检测装置，包括：检测位识别模块，所述检测位识别模块用于识别车体上所确定的激光检测位；激光发射模块，所述激光发射模块用于将激光投影至所述激光检测位；图像撷取模块，所述图像撷取模块用于获取所述车体在基准位置时的基准图像信息、在实际位置时实际图像信息；激光投影位置获取模块，所述激光投影位置获取模块用于获取基准激光投影在基准图像中的基准投影位置、实际激光投影在实际图像中的实际投影位置；偏移量获取模块，所述偏移量获取模块用于将所述实际投影位置与所述基准投影位置进行对比得到所述激光检测位的偏移量；及第一报警动作模块，所述第一报警动作模块用于在判断所述激光检测位的偏移量不在第一预设范围内时进行第一报警动作。

上述的车体位置检测方法及装置，车体的位置偏移量可以通过车体上激光检测位的偏移量来表征，如此可以获取到车体的实际位置相对于基准位置的偏移量，并相应判断偏移量是否在第一预设范围内，如果偏移量在第一预设范围内时，则可以对车体进行喷涂操作；如果偏移量不在第一预设范围内时，则进行第一报警动作，从而便防止进行下一步的喷涂操作，如此便能够较好地避免出现喷涂不良现象、以及出现喷枪与车门碰撞的不良现象。

在其中一个实施例中，所述激光检测位为所述车体上长度为5cm～15cm的直线段。该直线段能够被仪器快速识别到，并可以控制激光发射装置发射长度为5cm～15cm激光投影至直线段上。图像撷取装置进行拍照后，5cm～15cm的直线段在照片中比较凸出明显，这样便可以将实际投影位置与基准投影位置进行对比得到激光检测位的偏移量。

在其中一个实施例中，所述激光检测位设置在所述车体的车门上。一方面，车门较为光滑平整，如此便于在车门上找到长度为5cm～15cm的直线段，即能够快速选定激光检测位。另一方面，实际喷涂过程中，若车体的偏移量不在预设范围内，喷枪容易碰撞车门，本实施例通过将激光检测位设置在车门上，从而便能够保证车门的偏移量在预设范围内，即能够避免出现喷枪碰撞车门的不良现象。