[发明专利]一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置

权利要求书

1.一种可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，其特征在于：包括背板(1)、腰板(2)、三轴髋关节(3)、双作用液压缸(4)、大腿主体(5)、仿生连杆膝关节(6)、小腿主体(7)、两轴踝关节(8)、脚底板(9)；

所述三轴髋关节包括髋关节内收/外展机构、髋关节屈/伸机构及髋关节旋内/旋外机构；

所述髋关节内收/外展机构包括腰板(2)、左右腿的连接件(3.4)，L型连接板(3.6)，关节轴承；其中左右腿的连接件(3.4)固定在腰板(2)两侧的旋转中心上，腰板的侧面设置斜坡(3.7)伸入左右腿的连接件(3.4)的凹槽(3.8)中作为限位结构，L型连接板通过螺栓及槽孔固定在连接件的滑道内；

髋关节旋内/旋外机构中，L型连接板另一端使用螺栓压紧在一对合页铰接(3.5、3.2)的凹槽内，靠前侧的合页铰接(3.2)的外形为一边平面(3.2.1)，一边斜面(3.2.2)的形状，作为限位结构控制展开的范围；

髋关节屈/伸机构中，靠前侧的合页铰接(3.2)通过马蹄形的连接板(3.3)与大腿主体(3.1)相连，马蹄形的连接板(3.3)上部分延伸出来与髋关节的合页铰接(3.2)连接；

所述膝关节屈伸机构包括大腿连接件(6.1)、前摇杆(6.3)、后摇杆(6.4)、小腿连接件(6.2)、双作用液压缸(6.5)、限位机构(6.8)；大腿连接件、小腿连接件分别与大小腿主体相连，前摇杆(6.3)、后摇杆(6.4)分别铰接在大腿连接件与小腿连接件间，将大、小腿连接在一起；双作用液压缸的一端固定于小腿连接件后侧转轴处，另一端固定在大腿的铰接处，作为动力元件控制大小腿的开合；限位机构(6.8)位于大腿连接件的前端，限制前摇杆的位置，以保证小腿不会反方向屈伸；

大腿机构包括大腿主体(3.1)，大腿支撑板(6.6)，液压缸铰接件(6.7)；大腿支撑板(6.6)陷于大腿主体(5)的T型槽内；大腿支撑板(6.6)前面开有一排螺栓孔，中间螺栓孔与大腿主体连接，通过螺栓压紧，前面的螺栓孔与铰接件(6.7.1)相连；铰接件(6.7.1)另一端与髋关节液压缸(6.7)相连；调整长度的时候两排螺栓孔配合调整，将液压缸的行程控制在合适的范围内；

小腿机构包括小腿连接件(6.2)和小腿支撑板(6.10)；支撑板中间有一排螺栓孔，陷在T型槽内，由螺栓固定压紧，用来调整小腿的使用有效长度；

两轴踝关节包括屈/伸转轴(8.1)、外展/内收转轴(8.2)，屈/伸转轴外层压有一条弹性钢板(8.3)，钢板的另一侧开有槽孔与脚底板相连，运动中钢板的弹性力逐渐平衡身体重力，将自由度限制在一定范围内，开有的槽孔适应弯曲产生的形变；踝关节液压缸8.5连接在小腿支撑板与外展/内收转轴8.2之间，控制脚底板摆动。

2.根据权利要求1所述的可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，其特征在于：大腿连接件(6.1)的前端陷于小腿连接件(6.2)的凹陷(6.9)处。

3.根据权利要求1所述的可穿戴仿生液压下肢康复助行机械装置，其特征在于：髋关节的内收/外展旋转轴位于人体臀部后侧。