[发明专利]一种基于PLC的喷涂机器人控制系统

权利要求书

1.一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：包括PLC控制器，所述PLC控制器连接有控制面板、触摸屏、端子转接台一、端子转接台二、端子转接台三、生产线启停控制模块、定位系统传感信号模块、电磁阀，所述端子转接台一连接有第一伺服驱动器和第二伺服驱动器，所述第一伺服驱动器依次连接有第一伺服电机、机器人纵臂，所述第二伺服驱动器依次连接有第二伺服电机、机器人横臂；所述端子转接台二连接有第三伺服驱动器，所述第三伺服驱动器依次连接有第三伺服电机、旋转平台；所述端子转接台三连接有第四伺服驱动器和第五伺服驱动器，所述第四伺服驱动器依次连接有第四伺服电机、机器人摆臂，所述第五伺服驱动器依次连接有第五伺服电机、喷头；所述电磁阀连接至喷头。

2.根据权利要求1所述的一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述PLC控制器包括CPU模块、位置速度控制模块和数字量输出模块，所述CPU模块用于完成整个系统的逻辑运算以及与上位机触摸屏的信息交互，所述位置速度控制模块主要完成伺服驱动器的位置和方向控制，所述数字量输出模块用于采集外部信息并将系统的工作状况通过控制面板显示出来，所述数字量输出模块分别与控制面板、生产线启停控制模块、定位系统传感信号模块进行信息交互。

3.根据权利要求1所述的一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述触摸屏触摸屏作为PLC控制器的上位机，与PLC控制器进行信息交互，通过触摸屏向PLC控制器发送相应控制指令，并将PLC控制器的运行的状况显示出来。

4.根据权利要求1所述的一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述第一伺服驱动器、第二伺服驱动器和第三伺服驱动器均采用交流伺服驱动器，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机均采用交流伺服电机；所述第四伺服驱动器和第五伺服驱动器均采用直流伺服驱动器，第四伺服电机和第五伺服电机均采用直流伺服电机。

5.根据权利要求1所述的一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述喷头的开关状态由PLC控制器的一个输出点经电磁阀控制，该喷头开关的具体时序有PLC控制器内部的控制算法和控制逻辑实现。

6.根据权利要求1所述的一种基于PLC的喷涂机器人控制系统，其特征在于：所述定位系统传感信号模块用于检测待喷漆产品的位置信号并反馈至PLC控制器，然后由PLC控制器控制生产线启停控制模块进行启停控制动作。