[发明专利]一种电动舵机伺服系统的摩擦干扰力矩调节装置

权利要求书

1.一种电动舵机伺服系统的摩擦干扰力矩调节装置，其特征在于，包括：调节杆、摩擦力矩调节弹簧、摩擦力矩夹具和固定螺母，所述摩擦力矩调节弹簧的两端分别与所述调节杆和摩擦力矩夹具连接，所述固定螺母套装在所述调节杆上，所述摩擦力矩夹具与减速器输出轴相接触。

2.根据权利要求1所述的装置，其特征在于，所述摩擦力矩夹具包括：摩擦连杆、夹具拉杆、摩擦夹臂、摩擦片、轴1、轴2和轴3，所述摩擦片安装在所述摩擦夹臂上，所述摩擦力矩调节弹簧与所述夹具拉杆相连，所述夹具拉杆通过所述轴3与所述摩擦连杆连接，所述摩擦连杆通过所述轴2与所述摩擦夹臂连接，所述摩擦夹臂通过所述轴1与底座固定。

3.根据权利要求2所述的装置，其特征在于，所述摩擦片设置在每个摩擦夹臂的端部。

4.根据权利要求2或3所述的装置，其特征在于，所述调节杆受到拉力运动时，带动所述摩擦力矩调节弹簧发生形变，对所述夹具拉杆产生拉力，所述夹具拉杆受到拉力运动时，通过轴3带动所述摩擦连杆运动，所述摩擦连杆带动所述轴2运动，所述轴1固定，所述摩擦夹臂发生转动，使得所述两个摩擦夹臂之间的夹角发生变化，改变了所述摩擦片对所述减速器输出轴产生的压力，当伺服电动机旋转时，带动所述减速器输出轴旋转，所述摩擦片对减速器输出轴产生摩擦力矩。

5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述的装置还包括拉力计，所述拉力计与所述调节杆连接，当所述调节杆带动所述摩擦力矩调节弹簧发生形变后，所述拉力计测量出所述调节杆受到的外力值，进而计算出摩擦干扰力矩值。

6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，当所述调节杆带动所述摩擦力矩调节弹簧发生形变后，所述固定螺母被拧紧，所述调节杆被固定，使所述摩擦力矩调节弹簧的形变量保持不变，进而使摩擦干扰力矩保持恒定。