[发明专利]一种吊具夹紧装置

说明书

技术领域

本发明关于一种吊具夹紧装置。

背景技术

汽车车身底部涂胶越来越多的采用机器人自动涂胶，机器人自动涂胶的优势在于机器人能够重复规定的动作，且稳定性高，但是车身通过吊具输送时，吊具的精度、稳定性不高，经常会发生晃动、偏移，而且有时偏移量高达3-5cm；而机器人是重复已经示教的动作，按照自身的空间坐标系进行运动，无法识别出来吊具发生了偏移，所以机器人涂胶时就无法精确地将胶凃在焊缝上，造成严重的质量问题。

之前采用人工涂胶之所以不会产生凃不到焊缝上的问题，是因为人工在涂胶时，眼睛盯着焊缝实时地进行修正自己的涂胶路线，保证把胶涂在焊缝上，而工业机器人只是工具，根本无法达到像人类一样，边涂胶边观察边修正。所以如何保证吊具的精度，避免车身偏差是进行自动化涂胶的关键，其实即使不采用机器人涂胶，吊具的精度也应该保证，但是由于工人可以自己适应，也就没有强烈的需求要求吊具不发生偏移。

而且吊具的精度提高对吊具的设计能力、制造成本都有很高的要求，需要保证了车身在机器人工位空间位置的一致性，机器人就可以按照既定的轨迹进行涂胶了，涂胶质量高，客户也满意。

发明内容

本发明提供一种吊具夹紧装置，其包括：夹紧电机，夹紧臂和夹紧块，其中：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块相连接并驱动所述夹紧块的执行杆，和与所述夹紧电机的转轴垂直固定连接的旋转臂，且所述执行杆的末端与所述旋转臂在端部相连并相互转动连接。

该夹紧装置通过旋转臂、夹紧电机以及执行杆形成连杆夹紧结构，并通过夹紧块实现夹紧功能，夹紧精度高。

附图说明

图1夹紧装置俯视布置图；

图2夹紧装置结构示意图；

图3执行杆结构示意图；和

图4系统控制流程图。

附图标记：夹紧电机1，弹簧2，夹紧块3，执行杆4，旋转臂5，压力传感器6，电机支架7，套筒8，承载梁9，吊具夹紧装置10，车辆11，室体立柱12，接近开关13，信号传感器14，定位销15，定位电机16，控制器17。

具体实施方式

如图1至4所示，本发明提供一种吊具夹紧装置10，其包括：夹紧电机1，夹紧臂和夹紧块3，其中：所述夹紧臂包括：与所述夹紧块3相连接并驱动所述夹紧块3的执行杆4，和与所述夹紧电机1的转轴垂直固定连接的旋转臂5，且所述执行杆4的末端与所述旋转臂5在端部相连并相互转动连接。

该夹紧装置通过旋转臂、夹紧电机以及执行杆形成连杆夹紧结构，并通过夹紧块实现夹紧功能，夹紧精度高。

作为进一步的改进，所述夹紧块3垂直所述执行杆4。作为进一步的改进，所述执行杆4沿轴向布置压力传感器6。

作为进一步的改进，如图2和3所示，吊具夹紧装置10还具有承载支架，所述承载支架包括：与所述夹紧电机1相连的电机支架7，与所述执行杆4的顶端相连的套筒8，连接所述电机支架7和所述套筒8的承载梁9。作为进一步的改进，所述执行杆4位于所述套筒8内并与所述套筒8滑动连接。作为进一步的改进，所述执行杆4在所述套筒8和所述夹紧块3之间还具有轴向布置的弹簧2。

作为进一步的改进，吊具夹紧装置10还具有控制器17，优选的采用PLC，所述压力传感器6与所述控制器17(例如PLC)相连以提供夹紧压力信号，所述控制器17与所述夹紧电机1相连并驱动控制，且当所述夹紧压力信号小于等于预设值时，所述控制器17控制并停止所述夹紧电机1，且进入下一正常操作工序；当所述夹紧压力信号大于预设值时，所述控制器控制并停止所述夹紧电机1，且中止当前工序并报警。

作为进一步的改进，如图4所示，吊具夹紧装置10还具有定位装置，所述定位装置包括：接近开关13、信号传感器14、定位销15和定位电机16，所述接近开关13与所述信号传感器14相连，所述定位销15与所述定位电机16相连并驱动控制，且所述信号传感器14与所述控制器17相连，所述控制器17与所述定位电机16相连并驱动控制。

图4系统控制流程图，本发明的实施例首先，接近开关13用于检测车辆11(通过车身吊具)是否到达工位，当接近开关检测到信号时即代表车身吊具到达工位，发信号给PLC，此时系统已收到吊具到达工位的信息。

其次，定位电机接收到PLC的指令，驱动定位销落下，完成初步定位；定位电机完成动作后再反馈信号给PLC。