[发明专利]一种锻压件抓取机构

说明书

本发明涉及一种锻压件抓取机构。包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸，所述气动摆缸的输出轴下端安装有连接板，所述托持机构包括安装在连接板下端的平行开闭气爪，两个平行开闭气爪前端安装有托杆，两个托杆下端分别设有两个托钩，所述压紧机构包括安装在连接板下端的气缸，气缸的活塞杆下端设有水平连接杆，所述水平连接杆的前端设有连接块，所述连接块的下端通过销轴铰接可转动的压杆，所述压杆下方设有下模，下模上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩下端的凹槽。本发明结构简单，定位准确，运行稳定可靠，代替人工抓取锻压工件，从而实现锻压加工的自动化，提高了工作效率。

技术领域

本发明涉及一种抓取机构，尤其涉及一种锻压件抓取机构，属于机器人技术领域。

背景技术

锻压是锻造和冲压的合称，是利用锻压机械的锤头、砧块、冲头或通过模具对坯料施加压力，使之产生塑性变形，从而获得所需形状和尺寸的制件的成型加工方法。

在锻压领域中，需要对生产的锻压工件进行抓取，若是采用人工对工件进行抓取，带有危险性，而且工作环境恶劣，现有的传统抓取机构不可靠，定位不准确，而且工作效率低下。 发明内容

针对上述缺陷，本发明的目的在于提供一种结构简单，稳定可靠，定位准确，工作效率高的一种锻压件抓取机构。

为此本发明所采用的技术方案是：

包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸，所述气动摆缸的输出轴下端安装有连接板，所述托持机构包括安装在连接板下端的平行开闭气爪，两个平行开闭气爪前端安装有托杆，两个托杆下端分别设有两个托钩，所述压紧机构包括安装在连接板下端的气缸，气缸的活塞杆下端设有水平连接杆，所述水平连接杆的前端设有连接块，所述连接块的下端通过销轴铰接可转动的压杆，所述压杆下方设有下模，下模上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩下端的凹槽。

作为上述技术方案的进一步改进，所述气缸位于平行开闭气爪后侧，所述水平连接杆位于平行开闭气爪的下方，所述压杆位于两个托杆中间竖直面上，所述连接块位于同侧两个托钩中间竖直面上。

作为上述技术方案的进一步改进，所述连接块的下端设有连接槽，所述压杆上端位于连接槽内并通过销轴与连接块转动连接。

作为上述技术方案的进一步改进，所述托钩上端侧面设有腰型孔，所述腰型孔通过螺栓与托杆连接。

本发明的优点是：

本发明结构简单，定位准确，运行稳定可靠，代替人工抓取锻压工件，从而实现锻压加工的自动化，提高了工作效率。

附图说明

图1是本发明的结构示意图。

图2是本发明的立体图。

图3是图1中A-A的剖视图。

图中1是气动摆缸、2是连接板、3是平行开闭气爪、4是托杆、5是托钩、6是气缸、7是水平连接杆、8是连接块、9是销轴、10是压杆、11是下模、12是凹槽、13是腰型孔、14是螺栓。

具体实施方式

一种锻压件抓取机构，包括旋转机构、托持机构和压紧机构，所述旋转机构包括与机器人Y轴末端连接的气动摆缸1，所述气动摆缸1的输出轴下端安装有连接板2，所述托持机构包括安装在连接板2下端的平行开闭气爪3，两个平行开闭气爪3前端安装有托杆4，两个托杆4下端分别设有两个托钩5，所述压紧机构包括安装在连接板2下端的气缸6，气缸6的活塞杆下端设有水平连接杆7，所述水平连接杆7的前端设有连接块8，所述连接块8的下端通过销轴9铰接可转动的压杆10，所述压杆10下方设有下模11，下模11上端面设有放置工件的模腔，模腔内两侧设有可容纳托钩5下端的凹槽12。