[发明专利]车辆转向的控制方法、系统和装置

说明书

本发明公开了一种车辆转向的控制方法、系统和装置。其中，该方法包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据目标转向角度和当前车速确定车身倾角设定值；判断车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值；如果判断出车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速；如果判断出车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为车身倾角设定值。本发明解决了车辆控制比较复杂的技术问题。

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆转向的控制方法、系统和装置。

背景技术

车辆在转弯时，因为车速和转弯半径的不同会产生大小不等的离心力，离心力会使车体向外倾斜，容易使车体发生侧滑甚至导致横向翻车事故。所以，驾驶员可能需要和车体一起适度地向轮胎接地点的内侧移动重心，用以克服离心力，保持横向稳定性。这种情况常出现在车身较窄的车型上，例如两轮摩托车或轮距较窄的三轮车等。

根据现有的技术方案，在车辆转弯时驾驶员一方面需要控制车轮的转向角度，一方面还要控制车体重心向转弯内侧倾斜，且倾斜的角度与车重、车速、转向角度等多种因素相关，对驾驶员技术要求较高。需要依靠驾驶员配合倾斜身躯来避免车辆侧翻/倾倒，对驾驶技巧的熟练程度要求较高，增加操作员负担，提高操作复杂性，并且安全性不高。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆转向的控制方法、系统和装置，以至少解决车辆控制比较复杂的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆转向的控制方法，包括：获取车辆的目标转向角度和当前车速；根据目标转向角度和当前车速确定第一车身倾角设定值；判断第一车身倾角设定值是否大于车辆的车身倾角额定值，其中，车身倾角额定值为车辆的允许的最大车身倾斜角度；如果判断出第一车身倾角设定值大于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度，将车辆的车身倾角设置为车身倾角额定值，并且降低当前车速，其中，第一转向角度为当前车速下的最大转向角度；如果判断出第一车身倾角设定值小于或者等于车身倾角额定值，则将车辆的车轮转向角度设置为目标转向角度，并且将车辆的车身倾角设置为第一车身倾角设定值。

可选地，将车辆的车轮转向角度设置为当前车速下的第一转向角度包括：根据当前车速、当前的倾斜角度和车辆的轴距确定当前车速下的第一转向角度，其中，轴距为车辆的前轮和后轮之间的距离；将车轮转向角度设置为第一转向角度。

可选地，在降低当前车速之后，方法还包括：获取降低当前车速后得到的第一车速；根据第一车速和第一转向角度确定第二车身倾角设定值；根据第一车速和车辆的轴距确定第二转向角度，其中，第二转向角度为车辆在第一车速下的最大转向角度，第二转向角度大于第一转向角度；将车轮转向角度由第一转向角度调整为第二转向角度；在第二车身倾角设定值小于等于车身倾角额定值的情况下，将车身倾角设置为第二车身倾角设定值；在第二车身倾角设定值大于车身倾角额定值的情况下，将车身倾角设置为车身倾角额定值。

可选地，在将车轮转向角度由第一转向角度调整为第二转向角度之后，方法还包括：判断第二转向角度是否处于目标转向角度的预设偏差范围内；如果判断出第二转向角度处于预设偏差范围内，则控制车辆按照第二转向角度进行转向；如果判断第二转向角度处于预设偏差范围以外，则继续降低第一车速，直到降速后得到的转向角度处于预设偏差范围内；或者检测到新的目标转向角度并按照新的目标转向角度进行调整。还有一种情况不需要继续降速,就是方向盘重新调整。