[实用新型]一种多功能机器人

说明书

本实用新型公开了一种多功能机器人，包括肩转动关节、肩部抬起关节、肘转动关节、臂抬起关节、手旋转关节与手开闭关节，肩转动关节中设有肩转电机，肩转电机的输出轴连接肩部抬起关节，肩部抬起关节中安装肩抬电机，肩抬电机的输出轴连接肘转动关节，肘转动关节中安装肘转电机，肘转电机的输出轴连接臂抬起关节，臂抬起关节中安装臂抬电机，臂抬电机的输出轴连接手旋转关节，手旋转关节中安装手旋电机，手旋电机的输出轴连接手开闭关节，手开闭关节上安装两个舵机，舵机上安装手指，手指上安装有温度传感器。手旋关节还包括支架，在支架的外侧安装有气缸座，气缸座上安装有气缸，气缸的推杆末端可拆卸地连接加长杆，加长杆末端连接有吸盘。

技术领域

本实用新型涉及机械领域，特别是一种多功能机器人。

背景技术

目前，六自由度机械手臂已经被广泛应用于工业生产、科学实验领域当中，这种六自由度机械手臂仿照人体手臂设计，能够对目标物进行抓取操作。

如CN 104440873A公开的一种六自由度机器人手臂，包括肩转动关节、肩部抬起关节、肘转动关节、小臂抬起关节、手旋转关节与手开闭关节。其中，小臂抬起关节中水平安装臂抬电机，其输出轴两端通过弹簧销和手旋转关节上端的两个支架连接，支架一端带有通孔、一端镶有铜套，铜套可以进行活动拆除。通过控制系统对臂抬电机的信号控制，从而控制手旋转关节的抬起角度。这种机器人的优点在于抓取动作灵活，重量轻，但是，对于一些扁平的抓取件(如木板、塑料板、轻质合金薄板等)，通过手指关节抓取并不方便。

此外，在某些生产和试验中，机械手臂有时需要抓取高温样品和试样，如果对目标物的温度不了解，有可能会对机械手臂造成热损伤。此外，现有的机械手臂还存在供电要求高、能耗大等缺陷。

有鉴于此，特提出本实用新型。

实用新型内容

本实用新型的目的是提供一种多功能机器人，既能够实现手指关节抓取，又能够方便地抓取扁平的物件。

为了实现上述目的，本实用新型提供的一种多功能机器人，包括肩转动关节、肩部抬起关节、肘转动关节、臂抬起关节、手旋转关节与手开闭关节，肩转动关节中设有肩转电机，肩转电机的输出轴连接肩部抬起关节，肩部抬起关节中安装肩抬电机，肩抬电机的输出轴连接肘转动关节，肘转动关节中安装肘转电机，肘转电机的输出轴连接臂抬起关节，臂抬起关节中安装臂抬电机，臂抬电机的输出轴连接手旋转关节，手旋转关节中安装手旋电机，手旋电机的输出轴连接手开闭关节，手开闭关节上安装两个舵机，舵机上安装手指，手指上安装有温度传感器；所述手旋转关节还包括支架，在支架的外侧安装有气缸座，气缸座上安装有气缸，气缸的推杆末端可拆卸地连接加长杆，加长杆的末端连接有吸盘。

优选地，所述手指包括左手指和右手指，左手指包括第一凹形部和设置在第一凹形部末端的第一延伸部，所述右手指包括第二凹形部和设置在第二凹形部末端的第二延伸部。

优选地，所述温度传感器包括第一温度传感器和第二温度传感器，第一温度传感器设置在第一延伸部的外侧，第二温度传感器设置在第二延伸部的外侧。

优选地，所述温度传感器还包括第三温度传感器和第四温度传感器，第三温度传感器设置在第一凹形部的内侧，第四温度传感器设置在第二凹形部的内侧。

优选地，所述第三温度传感器设置在第一凹形部内侧的远离第一延伸部的一端，第四温度传感器设置在第二凹形部内侧远离第二延伸部的一端。

优选地，所述手开闭关节上安装有压力传感器。

优选地，所述肩转电机、肩抬电机、肘转电机、臂抬电机和手旋电机均为重型舵机。

优选地，手旋电机的输出轴和一转轴连接，转轴另一端连接手开闭关节，转轴上有螺纹，通过平面轴承、止退螺母和止退垫圈锁紧在手开闭关节上。