[实用新型]一种旋转驱动浮动导杆式机械手

说明书

技术领域：

本实用新型涉及一种旋转驱动浮动导杆式机械手。

背景技术：

在工业自动化领域，各种机械手已经得到广泛应用。机械手在生产设备和生产线上用于物料的搬运和换位，多数情况下机械手都是多轴的，其运动方式一般是复杂的三维动作。目前的机械手一般是由多个独立驱动轴构成多自由度的复杂机械手，一般采用2个以上的电机才能实现复杂的三维运动。这种机械手一般采用多轴联动的复杂驱动控制系统，因而存在运转速度慢、抗干扰能力差、工作可靠性差、价格昂贵等缺点，因而在中低端设备上难以得到普及应用。

因此，确有必要对现有技术进行改进以解决现有技术之不足。

发明内容：

本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，提供一种结构简单、运转速度高、抗干扰能力强、可靠性高、通用性强且成本经济的旋转驱动浮动导杆式机械手。

本实用新型所采用的技术方案有：一种旋转驱动浮动导杆式机械手，包括弧形导轨、左限位顶杆、右限位顶杆、驱动滑块、浮动导筒、浮动导杆、浮动杆左端板、浮动杆右端板、R轴底座板、R轴滑套、R轴副导杆、R轴主导杆、R轴法兰板、Z轴导杆、Z轴滑块、R轴驱动左导板、R轴驱动左顶杆、R轴驱动右导板、R轴驱动右顶杆、Z轴左滑座导杆、Z轴左滑座导套、Z轴驱动左顶杆、Z轴左顶杆导套、Z轴右滑座导杆、Z轴右滑座导套、Z轴驱动右顶杆、Z轴右顶杆导套、Z轴驱动导板和夹具，

所述驱动滑块滑动连接在弧形导轨上且一端与浮动导筒固定连接，左限位顶杆和右限位顶杆固定连接在弧形导轨上，且分别位于驱动滑块两侧，浮动导筒套设于浮动导杆上，浮动杆左端板和浮动杆右端板分别固定连接于浮动导杆两端，R轴底座板固定连接在浮动杆左端板和浮动杆右端板之间，R轴滑套固定连接于R轴底座板上，R轴副导杆和R轴主导杆滑动穿插于R轴滑套中，R轴法兰板固定连接于R轴主导杆的上端，Z轴导杆垂直安装于R轴法兰板上，Z轴滑块滑动设于Z轴导杆上；R轴驱动左顶杆和Z轴左滑座导杆固定连接于浮动杆左端板上，R轴驱动右顶杆和Z轴右滑座导杆固定连接于浮动杆右端板上，R轴驱动左导板和R轴驱动右导板分别固定连接于R轴主导杆下端两侧，Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套分别滑动设于Z轴左滑座导杆和Z轴右滑座导杆上，Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别固定连接于Z轴左滑座导套和Z轴右滑座导套上，Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套分别固定连接于R轴法兰板的左右两侧，且Z轴驱动左顶杆和Z轴驱动右顶杆分别滑动穿插于Z轴左顶杆导套和Z轴右顶杆导套中；Z轴驱动导板固定连接于Z轴滑块上，夹具安装于Z轴滑块。

进一步地，所述浮动导杆上且位于浮动导筒两侧分别套设有浮动杆复位弹簧。

进一步地，所述R轴副导杆上套设有R轴复位弹簧，R轴复位弹簧的两端分别支撑于R轴滑套上和R轴主导杆上。

进一步地，所述Z轴导杆上且位于Z轴滑块两侧分别套设有Z轴复位弹簧。

进一步地，所述驱动滑块在弧形导轨上的滑动是通过一驱动单元驱动，该驱动单元包括电机和旋转臂，所述旋转臂的一端与驱动滑块相连，另一端与电机相连。

本实用新型具有如下有益效果：

本实用新型只采用一个电机驱动，降低了机械手的复杂度，使得机械手的控制变得简单，整机成本得到降低，并且使得机械手的控制系统程序设计大大简化，同时由于机械手的控制系统得到简化，使得机械手的抗干扰性能和可靠性得到大幅提高。

附图说明：

图1为本实用新型结构图。

图2为图1结构的局部剖视图。

其中

1-机座，2-电机，3-旋转臂，4-弧形导轨，5-左限位座，6-左限位顶杆，7-导轮a，8-右限位座，9-右限位顶杆，10-导轮b，11-驱动滑块，12-浮动导筒，13-浮动导杆，14-浮动杆复位弹簧，15-浮动杆左端板，16-浮动杆右端板，17-R轴底座板，18-R轴滑套，19-R轴副导杆，20-R轴复位弹簧，21-R轴主导杆，22-R轴法兰板，23-Z轴底座板，24-Z轴导杆，25-Z轴复位弹簧，26-Z轴滑块，27-R轴驱动左导板，28-R轴驱动左顶杆，29-导轮c，30-R轴驱动右导板，31-R轴驱动右顶杆，32-导轮d，33-Z轴左滑座导杆，34-Z轴左滑座导套，35-Z轴驱动左顶杆，36-Z轴左顶杆导套，37-导轮e，38-Z轴右滑座导杆，39-Z轴右滑座导套，40-Z轴驱动右顶杆，41-Z轴右顶杆导套，42-导轮f，43-Z轴驱动导板，101-夹具。