[发明专利]飞行器三轴平衡校准方法和装置

权利要求书

1.一种飞行器三轴平衡校准方法，其特征在于，包括：

接收第一指示信号；

响应于接收到所述第一指示信号，使所述飞行器360度上下旋转，翻转指定周数；

采集并记录第一组地磁数据；

接收第二指示信号；

响应于接收到所述第二指示信号，使所述飞行器360度侧面旋转，翻转指定周数；

采集并记录第二组地磁数据；

接收第三指示信号；

响应于接收到所述第三指示信号，使所述飞行器360度水平旋转，旋转指定周数；

采集并记录第三组地磁数据；以及

根据所述第一组地磁数据、第二组地磁数据以及第三组地磁数据，得出经校正的地磁曲线。

2.根据权利要求1所述的飞行器三轴平衡校准方法，其特征在于，得出所述经校正的地磁曲线包括步骤：通过椭球拟合法来拟合所述第一组地磁数据、第二组地磁数据以及第三组地磁数据。

3.根据权利要求1所述的飞行器三轴平衡校准方法，其特征在于，所述指定周数包括两周或两周以上。

4.根据权利要求1所述的飞行器三轴平衡校准方法，其特征在于，所述第一组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度，所述第二组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度，所述第三组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度。

5.根据权利要求1所述的飞行器三轴平衡校准方法，其特征在于，所述第一指示信号是灯光信号、语音提示、文字提示等各种形式的信号，所述第二指示信号是灯光信号、语音提示、文字提示等各种形式的信号，所述第三指示信号是灯光信号、语音提示、文字提示等各种形式的信号。

6.一种飞行器三轴平衡校准装置，用于飞行器的平衡校准，其特征在于，包括：

第一接收模块，被配置为接收第一指示信号；

第一旋转模块，被配置为响应于接收到所述第一指示信号，使所述飞行器360度上下旋转，翻转指定周数；

第一采集记录模块，被配置为采集并记录第一组地磁数据；

第二接收模块，被配置为接收第二指示信号；

第二旋转模块，被配置为响应于接收到所述第二指示信号，使所述飞行器360度侧面旋转，翻转指定周数；

第二采集记录模块，被配置为采集并记录第二组地磁数据；

第三接收模块，被配置为接收第三指示信号；

第三旋转模块，被配置为响应于接收到所述第三指示信号，使所述飞行器360度水平旋转，旋转指定周数；

第三采集记录模块，被配置为采集并记录第三组地磁数据；以及

计算模块，被配置为根据所述第一组地磁数据、第二组地磁数据以及第三组地磁数据，得出经校正的地磁曲线。

7.根据权利要求6所述的飞行器三轴平衡校准装置，其特征在于，所述计算模块被配置为通过椭球拟合法来拟合所述第一组地磁数据、第二组地磁数据以及第三组地磁数据，以得出所述经校正的地磁曲线。

8.根据权利要求6所述的飞行器三轴平衡校准装置，其特征在于，所述指定周数包括两周或两周以上。

9.根据权利要求6所述的飞行器三轴平衡校准装置，其特征在于，所述第一组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度，所述第二组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度，所述第三组地磁数据至少包括相应方向的最大磁场强度和最小磁场强度。

10.一种飞行器三轴平衡校准装置，其特征在于，包括：

处理器；以及

存储器，用于存储供所述处理器执行的指令；

其中，所述处理器当执行所述指令时被配置为：

接收第一指示信号；

响应于接收到所述第一指示信号，使所述飞行器360度上下旋转，翻转指定周数；

采集并记录第一组地磁数据；

接收第二指示信号；

响应于接收到所述第二指示信号，使所述飞行器360度侧面旋转，翻转指定周数；

采集并记录第二组地磁数据；

接收第三指示信号；

响应于接收到所述第三指示信号，使所述飞行器360度水平旋转，旋转指定周数；

采集并记录第三组地磁数据；以及

根据所述第一组地磁数据、第二组地磁数据以及第三组地磁数据，得出经校正的地磁曲线。