[发明专利]异常轨迹点检测方法和装置

权利要求书

1.一种异常轨迹点检测方法，其特征在于，包括：

获取车辆行驶轨迹，其中车辆行驶轨迹由车辆的行驶过程中各采样点的位置信息形成，所述各采样点的位置信息是车辆在各采样点采集的位置信息；

根据车辆行驶轨迹匹配的道路信息，确定车辆行驶轨迹中各采样点对应的真实曲率；

根据车辆行驶轨迹点中各采样点的位置信息，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率；

获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值；

将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若满足预定异常识别条件，则将所述采样点标记为异常轨迹点。

2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率后，所述方法进一步包括：

获取所述车辆行驶轨迹中各采样点的行程距离，所述行程距离是采样点到所述车辆行驶轨迹中作为目标轨迹点的采样点的距离；

按照采样点的行程距离由小到大的顺序，对各采样点的行驶曲率进行分段直线拟合，得到各采样点拟合后的行驶曲率；

所述获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值具体包括：

获取各采样点的真实曲率与所述拟合后的行驶曲率的差值。

3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，按照采样点的行程距离由小到大的顺序，对各采样点的行驶曲率进行分段直线拟合，得到各采样点拟合后的行驶曲率具体包括：

根据各采样点的行程距离和行驶曲率，将各采样点映射到以行驶曲率为纵轴、行程距离为横轴的坐标系中；

按照各采样点映射到所述坐标系后形成的顺序，对各采样点的行驶曲率进行分段直线拟合，得到各采样点拟合后的行驶曲率。

4.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于在获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值之前，所述方法进一步包括：

按照采样点的位置信息中的时间由小到大的顺序，对各采样点的行驶曲率进行分段直线拟合，得到各采样点拟合后的行驶曲率；

所述获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值具体包括：

获取各采样点的真实曲率与所述拟合后的行驶曲率的差值。

5.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若满足预定异常识别条件，则将所述采样点标记为异常点具体包括：

将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若所述差值大于预设的曲率差值阈值，则将所述采样点标记为异常点。

6.根据权利要求1-4中任一项权利要求所述的方法，其特征在于，根据车辆行驶轨迹点中各采样点的位置信息，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率具体包括：

车辆行驶轨迹点中的各采样点是按照采样点的位置信息中的时间由小到大的顺序排序的，遍历车辆行驶轨迹点中的各采样点，若当前遍历到的操作采样点之前和之后存在采样点，则从排序在所述操作采样点之前和之后的采样点中分别选取一个采样点作为辅助采样点，根据两个辅助采样点和操作采样点的位置信息，确定由这三个点构成的圆弧的曲率，将该曲率确定为操作采样点的行驶曲率，作为所述辅助采样点的采样点满足：由操作采样点、辅助采样点及其之间间隔的采样点连接成的路段的距离最接近预设的距离阈值；若当前操作采样点之前或之后无采样点，则将与当前操作采样点相邻的采样点的行驶曲率作为所述当前采样点的行驶曲率。

7.一种异常轨迹点检测装置，其特征在于，包括：

车辆行驶轨迹获取单元，用于获取车辆行驶轨迹，其中车辆行驶轨迹由车辆的行驶过程中各采样点的位置信息形成，所述各采样点的位置信息是车辆在各采样点采集的位置信息；

真实曲率确定单元，用于根据车辆行驶轨迹匹配的道路信息，确定车辆行驶轨迹中各采样点对应的真实曲率；

行驶曲率确定单元，用于根据车辆行驶轨迹点中各采样点的位置信息，确定车辆行驶轨迹上各采样点的行驶曲率；

曲率差值获取单元，用于获取各采样点的真实曲率与行驶曲率的差值；

异常点标记单元，用于将所述差值与预设的曲率差值阈值进行比较，若满足预定异常识别条件，则将所述采样点标记为异常轨迹点。