[发明专利]一种三自由度并联隔振装置

权利要求书

1.一种三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述三自由度并联隔振装置包括固定底座、支撑平台、刚性支链、N个柔性支链，其中N≥3；

所述固定底座位于下方，所述支撑平台位于上方；所述刚性支链、所述柔性支链均位于所述固定底座和所述支撑平台之间；

所述刚性支链的底端固定连接所述固定底座；所述刚性支链的高度小于所述固定底座与所述支撑平台之间的间距；

所述柔性支链环绕所述刚性支链均布；每一所述柔性支链的两端分别通过球副连接所述固定底座和所述支撑平台，每一所述柔性支链通过连接板固定连接所述刚性支链。

2.如权利要求1所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述刚性支链位于所述支撑平台和所述固定底座的中心连线上。

3.如权利要求2所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，每一所述柔性支链包括：

筒状支架，其包括上平台、下平台、三条支架连杆，三条所述支架连杆对称分布；所述支架连杆的顶端通过U副连接所述上平台，所述支架连杆的底端通过U副连接所述下平台；所述连接板的两端分别连接所述上平台和所述刚性支链；

中心连杆，其自下而上分别为下连杆、弹性件、上连杆；所述下连杆通过球副与所述固定底座相连接；所述弹性件的两端分别连接所述下连杆和所述下平台；所述上连杆的顶端通过球副与所述支撑平台相连接，所述上连杆的底端通过球副与所述下平台相连接。

4.如权利要求3所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述上平台和所述下平台均为圆环状，所述中心连杆贯穿所述上平台和所述下平台。

5.如权利要求4所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述下平台上设有三个辐条，三个所述辐条均布且相交于所述下平台的中心；所述弹性件的顶端和所述上连杆的底端均连接于所述下平台的中心。

6.如权利要求1所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述刚性支链的高度为所述固定底座和所述支撑平台之间间距的1/3-2/3。

7.如权利要求1所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，N个所述柔性支链的轴心交于一点，且该交点位于所述支撑平台的上方。

8.如权利要求1所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述柔性支链的数目为三个，三个所述柔性支链环绕所述刚性支链均布，相邻的所述柔性支链间距120°。

9.如权利要求1所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述柔性支链的数目为四个，四个所述柔性支链环绕所述刚性支链均布，相邻的所述柔性支链间距90°。

10.如权利要求3所述的三自由度并联隔振装置，其特征在于，所述弹性件为弹簧。