[发明专利]一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统及方法

说明书

本发明公开了一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统，包括自动导航车、调姿机构、测量系统以及集成控制系统，所述的测量系统与所述的集成控制系统通讯连接，所述的调姿机构与所述的集成控制系统可控连接；所述的调姿机构设置在自动导航车上的床身上，所述的自动导航车上的床身上设置有撑杆定位机构以定位支撑调姿机构。本发明通过自主导航式调姿对接系统，达到产品零部件的长距离运输和近距离精确调整、定位和对接的目的，解决调姿对接系统的长距离自动导航运输和近距离精确调姿定位和对接问题。

技术领域

本发明涉及航空航天飞行器自动化装配技术领域，特别是涉及一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统及方法。

背景技术

中国专利CN201010545364.X公开了一种名为基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法的专利，公开了一种基于四个数控定位器、调姿平台和移动托架的飞机部件调姿、对接系统及方法。系统包括：移动托架、调姿平台、数控定位器、数控定位器组导轨、上位机、球铰连接和激光跟踪仪。该发明与固定式在地基上的三坐标数控定位器结构形式的调姿对接系统。

大范围移动、自动导航的调姿平台一般通过自动导航移动车长距离运动，运动到位后，通过导航移动车的撑杆定位机构，定位、支撑整个调姿对接系统，调姿对接系统再通过测量系统、电气系统和软件集成控制系统精确调整和定位产品零部件。

现有固定式调姿对接系统固定在专用装配厂房，占住使用场地，对于部分使用频率不高的调姿对接系统，浪费车间使用场地。固定式调姿对接系统通用性差，在专用区域只针对特定零部件进行装配，扩展性差。同时自动导航移动车因气垫驱动或全向轮驱动，定位精度低。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术中存在的技术缺陷，而提供一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统及方法。

为实现本发明的目的所采用的技术方案是：

一种大范围移动和自动导航的调姿对接系统，包括自动导航车、调姿机构、测量系统以及集成控制系统，所述的测量系统与所述的集成控制系统通讯连接，所述的调姿机构与所述的集成控制系统可控连接；

所述的调姿机构设置在自动导航车上的床身上，所述的自动导航车上的床身上设置有撑杆定位机构以定位支撑调姿机构。

所述的调姿机构采用并联结构形式，包括六组调节机构，每组调节机构分别包括，

定平台，其受驱动可沿水平纵向或横向平动地设置在导航移动车的床身上，

动平台，用以与待移动部件固定连接，

自适应连接杆，其能绕其轴向自适应转动，其上端、下端分别通过铰接轴与动平台和定平台铰接。

在所述的床身或基板上设置有平行设置的导轨，所述的定平台通过滑块设置在所述的导轨上，同时，所述的定平台由驱动电机带动的滚珠丝杠机构驱动。

所述的导轨为三组，每组导轨上设置有两个分别单独驱动的定平台。

所述的调姿机构采用3个或3个以上的三坐标数控定位器结构，所述的三坐标数控定位器由三轴独立电机驱动。

所述的三坐标数控定位器包括底座、两个水平运动组件、一个垂直运动组件和接头组件，底座与导航移动车的床身连接，接头组件通过工艺球头与产品零件或带产品零件的保形架连接。

所述的撑杆定位机构包括竖直设置且与所述的车身或基板固定连接的电动缸或液压缸，与所述的电动缸或液压缸输出端固定连接且用以与地面定位并支撑的撑脚。

所述的测量系统为激光跟踪仪、iGPS或激光投影定位仪。

一种所述的大范围移动和自动导航的调姿对接系统的控制方法，其特征在于，包括，