[发明专利]一种爬壁检测机器人

说明书

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁检测机器人，驱动轮部分与从动轮组件分别安装在车底平板的前后两端，驱动轮部分通过传动装置与驱动电机相连；视频检测系统安装在车底平板的前端，探伤及厚度检测系统位于该视频检测系统的后面，包括检测固定板、弹性支撑组件、测厚仪组件及磁粉探伤仪，检测固定板通过弹性支撑组件与车底平板连接，相对于车底平板可伸缩，测厚仪组件与磁粉探伤仪分别穿过车底平板安装在检测固定板上，磁粉探伤仪随检测固定板的伸缩始终贴合于检测平面。本发明能够实现操作人员远离检测现场，并较好地完成设备表面检测任务；采用轮式移动平台能够在曲面、圆弧等复杂工作界面实施检测、检查等工作。

技术领域

本发明属于机械自动化工程领域，具体地说是一种爬壁检测机器人。

背景技术

目前,在石化行业使用着大量盛装不同石化产品的储油罐，因其储存的物质大多具有易燃、易爆和毒害性，属高能危害性操作单元。储油罐在使用一段时间后，原油中的杂质就会沉积在罐底和罐壁上，使储油罐有效容量减少，影响储油罐的效率。

随着我国大型石油储罐的大量建设和对环境保护问题的日益重视，人工作业已不符合环境和发展的客观要求，淘汰人工作业是历史的必然。

随着机器人技术的出现和发展，人们迫切希望能用机器人代替人工进行作业。爬壁检测机器人的出现正好满足了这样的要求。爬壁检测机器人是将移动技术和壁面吸附技术相结合的特种机器人，能实现在垂直壁面等危险环境移动，并能携带检测工具完成检测及视察作业任务，大大扩展了机器人的应用范围。近三十年来，许多学者在爬壁检测机器人的结构设计和吸附技术方面进行了研究，研制出了不少可用于大型储油罐表面检测和维护、大型船舶等大型设备焊接、检测的机器人，对提高生产效率、减少工人劳动强度和作业风险，体现了巨大的应用价值和研究意义。现有研发生产的爬壁检测机器人都为履带形式，对于弧形外壁、内壁吸附的可靠性不高，容易掉落而损坏机器人。

发明内容

为了解决现有履带式爬壁检测机器人对于弧形内、外壁吸附可靠性差的问题，本发明的目的在于提供一种能够在圆筒内、外壁上和各种曲面上进行攀爬作业的爬壁检测机器人。该爬壁检测机器人具有体积小、方便快捷等优点，同时能够实现多种仪器设备的搭载使用。

本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：

本发明包括探伤及厚度检测系统、视频检测系统和底盘系统，其中底盘系统包括车底平板、从动轮组件、驱动电机及驱动轮部分，所述驱动轮部分与从动轮组件分别安装在车底平板的前后两端，该驱动轮部分通过传动装置与安装在所述车底平板上的驱动电机相连；所述视频检测系统安装在车底平板的前端，所述探伤及厚度检测系统位于该视频检测系统的后面，包括检测固定板、弹性支撑组件、测厚仪组件及磁粉探伤仪，该检测固定板通过弹性支撑组件与所述车底平板连接，相对于该车底平板可伸缩，所述测厚仪组件与磁粉探伤仪分别穿过车底平板安装在检测固定板上，该磁粉探伤仪随所述检测固定板的伸缩始终贴合于检测平面；

所述弹性支撑组件包括弹簧上盖、弹簧及弹簧底座，该弹簧底座安装在所述车底平板上，所述弹簧上盖与检测固定板相连，所述弹簧容置于弹簧上盖与弹簧底座围成的空间内，两端分别与该弹簧上盖、弹簧底座连接；所述检测固定板呈方形，其四角均设有所述弹性支撑组件，所述磁粉探伤仪的顶端通过连杆固接在该检测固定板的中间位置，下端与检测平面贴合，所述测厚仪组件位于磁粉探伤仪的侧后方，顶端固定在所述检测固定板上；

所述测厚仪组件包括固定筒、电磁铁、探测头及探头固定座，该固定筒的上端安装在所述检测固定板上，所述电磁铁安装在固定筒中，该电磁铁的推杆下端由所述固定筒的下端伸出、连接有探头固定座，所述探测头安装在该探头固定座中；