[发明专利]支腿调平方法、控制系统及工程车辆

说明书

技术领域

本发明涉及工程机械领域，特别涉及一种支腿调平方法、控制系统及工程车辆。

背景技术

许多移动式工程车辆的底盘都配备有液压支腿，这些工程车辆如混凝土泵车、汽车起重机、高空作业平台、高空消防车等，支腿用于保证工程车辆在作业中具备足够的安全性和稳定性，提高整机抗倾翻的安全系数。工程车俩底盘上的液压支腿一般是四个，在上车作业时，必须保证底盘车体的水平，即保证四个支腿的水平。

现有工程机械领域的支腿调平分为两种：一种通过人工手动调平，另一种通过外部传感器和对应执行机构实现自动找平。但是，目前的支腿调平方式中存在很大的缺陷，具体地有：人工调平方式中需要操作者不断地调节支腿实现调平，并且调平精度无法保证；现有的自动找平方式中，需要人工干预，无法实现全自动调平。如专利号为CN201110458079.9，名称为“车辆支腿调平方法、车辆支腿调平装置和车辆”的中国专利，即公开了以一种支腿调平方法，但该方法需要在手动支腿动作使得支腿触地或者轮胎离地后再自动调平，且没有对电流-阀特性控制策略进行精确控制，控制电流无法自适应调节，此外，亦没有对各个支腿动作影响系数细化，无法实现精准平稳调平。

发明内容

有鉴于此，本发明要解决的问题之一是如何提供一种能够实现支腿快速精准调平、操作简便及电流自适应控制的支腿调平方法。

本发明要解决的问题之二是如何提供一种能够实现支腿快速精准调平、操作简便及电流自适应控制的支腿调平控制系统。

本发明要解决的问题之三是如何提供一种能够实现支腿快速精准调平、操作简便及电流自适应控制的工程车辆。

为解决上述问题之一，本发明提供了一种支腿调平方法，用于在工程车辆支撑起来后进行整车调平，包括如下步骤：确定支腿调平影响系数，所述影响系数包括支腿展开位置系数、支腿着地系数和位置水平系数；建立支腿电流-阀特性数据库；根据外部传感器操控信号判断支腿是否满足角度阈值；若是，调平结束；若否，则进行支腿电流自适应调节，操纵支腿，直至调平完成。

进一步地，在进行支腿电流自适应调节过程中，包括如下步骤：根据支腿着地情况动作支腿；根据X、Y水平角度确定最高点；根据最高点确定调平支腿；根据支腿展开姿态、角度变化、调平支腿参数进行支腿电流自适应调节。

进一步地，在预定时间内，至少一条支腿未达到指定位置，适当增大异常支腿电流或降低其他支腿动作速度或等待异常支腿动作，用于保证支腿动作的一致性；或，在预订时间内，至少一条支腿动作出现停滞，则停止调平功能，待排除故障后再重新进行支腿电流自适应调节。

进一步地，所述电流-阀特性数据库具体通过如下步骤获得:

S1，根据阀特性确立一组较为粗略的第一支腿的电流-阀对应关系；

S2，在第一支腿不同动作范围内测量电流-阀对应关系，在此基础上结合S1的测量数据，将第一支腿的电流-阀对应数据重新更新；

S3，在第二支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新；

S4，在第三支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新。

进一步地，所述支腿调平方法还包括如下步骤：S5，在第四支腿动作速度大小不同的情况下，动作第一支腿，测量第一支腿的电流-阀对应关系，将第一支腿电流-阀对应数据重新更新。

进一步地，所述支腿调平方法还包括如下步骤：S6，第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿四个支腿数据测量完毕后，四个支腿同时动作，按不同速度进行数据测量，将第一支腿、第二支腿、第三支腿和第四支腿的电流-阀对应数据重新更新。

进一步地，若工程车辆整车为左右对称、前后不对称、重心偏前的车体，则将前方的两个支腿电流相应降低，以弥补重心不对称造成的影响。

本发明提供的支腿调平方法根据支腿结构特性，建立电流-阀特性数据库，根据外部传感器操控信号判断支腿是否满足角度阈值，在角度阈值不满足支腿调平要求时，通过支腿电流自适应调节，操纵支腿，直至调平完成。其综合考虑了支腿展开姿态、支腿动作影响系数等因素，设计支腿电流自适应调节过程，能实现支腿的快速精准调平，且操作简便。