[发明专利]不动点机构

权利要求书

1.一种不动点机构，其特征在于，所述不动点机构包括：主动部件、从动部件及传动部件，其中，

所述主动部件包括：第一连杆构件、第二连杆构件、第三连杆构件、第四连杆构件及滑块装置，其中，所述第一连杆构件的第一端通过第一转轴结构与所述第二连杆构件的第一端形成转动连接，所述第二连杆构件的第二端通过第二转轴结构与所述滑块装置转动连接，所述第三连杆构件与所述滑块装置形成滑动连接，且所述第三连杆构件通过所述第二转轴结构的轴心，所述第三连杆构件的第二端通过第三转轴结构与所述第四连杆构件的第二端形成转动连接，所述第四连杆构件的第一端通过第四转轴结构与所述第一连杆构件形成转动连接；

所述从动部件包括：顺次连接的第五连杆构件、第六连杆构件及第七连杆构件，其中，所述第五连杆构件的第一端通过第五转轴结构与所述第四连杆构件形成转动连接，所述第五连杆构件的第二端通过第六转轴结构与所述第六连杆构件形成转动连接，所述第六连杆构件的第二端通过第七转轴结构与所述第七连杆构件的第二端形成转动连接，所述第六连杆构件的第一端通过第八转轴结构与所述第一连杆构件的第二端形成转动连接；

所述传动部件包括：第一转轮结构、第二转轮结构、第三转轮结构、第四转轮结构及柔性构件，其中，

所述第一转轮结构和所述第三连杆构件绕所述第三转轴结构进行同步转动，所述第四转轮结构和所述第七连杆构件绕所述第七转轴结构进行同步转动，所述第一转轮结构与所述第四转轮结构直径相等，

所述第二转轮结构与所述第五转轴结构连接，所述第三转轮结构与所述第六转轴结构连接，所述第二转轮结构与所述第三转轮结构直径相等，所述柔性构件分别与所述第一转轮结构和第四转轮结构固定连接，并从所述第二转轮结构和第三转轮结构远离第七连杆的一侧绕过，形成传动闭环；

或者，

所述第一转轮结构和所述第三连杆构件绕所述第三转轴结构进行同步转动，所述第四转轮结构和所述第七连杆构件绕所述第七转轴结构进行同步转动，所述第一转轮结构与所述第四转轮结构直径相等，

所述第二转轮结构与所述第四转轴结构连接，所述第三转轮结构与所述第八转轴结构连接，所述第二转轮结构与所述第三转轮结构直径相等，所述柔性构件分别与所述第一转轮结构和第四转轮结构固定连接，并从所述第二转轮结构和第三转轮结构远离第七连杆的一侧绕过，形成传动闭环；

其中，所述第四转轴结构、第五转轴结构、第六转轴结构和第八转轴结构的轴心的连线形成平行四边形结构；

所述第三连杆构件和所述第七连杆构件均为直杆；

所述第一转轴结构和所述第四转轴结构的轴心距离与所述第一转轴结构和第八转轴结构之间的轴心距离存在第一比例值，所述第三转轴结构和所述第四转轴结构的轴心距离与所述第八转轴结构和第七转轴结构之间的轴心距离存在第二比例值，所述第一比例值和所述第二比例值被配置为相等；

所述第五转轴结构和所述第四转轴结构的轴心连线形成第一连线，所述第四转轴结构和所述第三转轴结构的轴心连线形成第二连线，所述第一连线和所述第二连线形成第一角度；所述第二转轴结构和第三转轴结构的轴心连线形成第三连线，所述第三连线和所述第七连杆构件形成第二角度；所述第一转轴结构和所述第四转轴结构的轴心连线形成第四连线，所述第一转轴结构和所述第八转轴结构的轴心连线形成第五连线，所述第四连线和所述第五连线形成第三角度；所述第一角度、所述第二角度和所述第三角度三者被配置为相等。

2.如权利要求1所述的不动点机构，其特征在于，所述第一角度为-30～30°。

3.如权利要求2所述的不动点机构，其特征在于，所述第一角度为0°、-15°或15°。

4.如权利要求1所述的不动点机构，其特征在于，所述第一比例值为1/12～1/2。

5.如权利要求1所述的不动点机构，其特征在于，所述第二转轮结构和所述第三转轮结构均为一个单轮，或所述第二转轮结构和所述第三转轮结构均为一组单轮。