[发明专利]一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法

权利要求书

1.一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述分配方法包括以下步骤：

S1，用自然数对无人机和目标进行编码；

S2，根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离对距离和重要性进行归一化，对每只青蛙进行编码，并用Logistic混沌映射对蛙群中的每一只青蛙进行初始化；

S3，计算每只青蛙的适应度值并进行排序；

S4，划分混沌蛙跳算法的子种群；

S5，根据蛙跳算法的规则，对每个子种群中的最差青蛙进行更新；

S6，对所有子种群中的青蛙进行混合和重排序；

S7，检查混沌蛙跳算法是否到达了指定的迭代次数，如已到达则输出最优青蛙作为目标分配的结果，如未到达则返回步骤S3。

2.根据权利要求1所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S1具体为对无人机和目标进行自然数编码，以方便后续的适应度函数计算过程，并设置混沌蛙跳算法的初始参数，包括青蛙的总数M，子种群的数量N，最大步长L，全局最优青蛙P，子种群最优青蛙Pl, 子种群最差青蛙P2，每个子种群中青蛙的数量O，以便进行算法的迭代，再根据现有目标的重要性和无人机距离目标的距离得到无人机对每个目标进行喷药的获益程度设置适应度函数。

3.根据权利要求2所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S3 根据步骤S1中的适应度函数计算蛙群中的每只青蛙的适应度值，并根据适应度值对蛙群中的所有青蛙进行排序。

4.根据权利要求2所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S1中的青蛙的总数M，子种群的数量N，每个子种群中青蛙的数量O，将蛙群中的所有青蛙划分到N个子种群中。

5.根据权利要求4所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S5具体为，根据蛙跳算法的规则，最大步长L，全局最优青蛙P，子种群最优青蛙Pl, 子种群最差青蛙P2，对每个子种群中的最差青蛙进行更新。

6.根据权利要求2 所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于：所述步骤S1 中，青蛙的总数M=40，子种群的数量N=4。

7.根据权利要求1 所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S5中对最差青蛙进行更新的步骤包括：

S71，子种群最差青蛙P2跳向子种群最优青蛙Pl，最大步长L，如适应度有改善则用新生成的青蛙Pnew代替子种群最差青蛙P2，否则执行S72；

S72,子种群最差青蛙P2跳向全局最优青蛙P，最大步长L，如适应度有改善则用新生成的青蛙Pnew代替子种群最差青蛙P2，否则执行S73；

S73, 用Logistic混沌映射生产一只随机青蛙替换最差青蛙P2。

8.根据权利要求1 所述一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于，所述步骤S6中的排序是降序。

9.根据权利要求1 所述的一种基于混沌蛙跳的植保无人机编队目标分配方法，其特征在于,所述步骤S7中指定的迭代次数是100次。