[发明专利]一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备

说明书

本发明实施例公开了一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备。煤矿综采设备的控制方法，包括：根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。本发明将泵站流量和液压支架动作速度作为控制液压支架的因素，避免仅根据采煤工艺控制液压支架出现支架动作数量过多，导致支架动作慢、支架动作速度和采煤机行进速度冲突的问题。

技术领域

本发明实施例涉及煤矿开采技术，尤其涉及一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备。

背景技术

综采工作面由多台液压支架在工作面依次排列而成，实现对工作面顶板的支撑和对刮板运输机的迁移。液压支架和采煤机协同工作，完成煤矿的开采。

现有的支架控制方式根据采煤工艺决定各个液压支架执行的具体动作和执行动作的时间，经常会出现液压支架同时动作的数量过多，从而导致液压支架动作慢、液压支架不动作、液压支架动作速度和采煤机行进速度发送冲突等现象。

发明内容

本发明实施例提供一种煤矿综采设备的控制方法、装置及煤矿综采设备，以实现控制液压支架和采煤机协调工作，提高煤矿开采效率。

第一方面，本发明实施例提供了一种煤矿综采设备的控制方法，包括：

根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作；

在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度；

根据液压支架动作速度和液压支架动作的优先级，确定液压支架的动作序列组合；

根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作。

进一步的，在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型查找与所述液压支架动作相对应的液压支架动作速度包括：

在预设数据库中，根据泵站流量和液压支架动作类型，查找与所述液压支架动作相对应的液压支架单独动作的速度和/或至少两个液压支架重叠动作的速度。

进一步的，在根据采煤工艺确定当前需要动作的液压支架和相应的液压支架动作之前，还包括：

根据采煤工艺生成至少一个液压支架的预设动作序列组合，并记录在预设数据库中；

将所述至少一个液压支架的预设动作序列组合执行过程中的液压支架动作参数和相应的泵站流量记录在预设数据库中。

进一步的，在根据液压支架的动作序列组合以及采煤机的位置和行进速度，控制液压支架的动作之时，还包括：

在所述液压支架执行所述液压支架的动作序列组合过程中，实时获取所述泵站流量和所述液压支架动作速度；

将所述泵站流量和所述液压支架动作速度记录到所述预设数据库中。

进一步的，煤矿综采设备的控制方法还包括：

根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度。

进一步的，根据采煤机的位置和行进速度、液压支架的姿态和动作速度以及泵站流量，调整采煤机的行进速度包括：

实时获取所述采煤机的位置和行进速度、所述液压支架姿态以及泵站流量；

根据当前的所述泵站流量、所述液压支架的姿态和动作速度，确定所述液压支架执行动作的剩余时间；