[发明专利]农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法、装置及无人机

权利要求书

1.一种农用植保无人机来回往复喷施过程中的转弯路径飞行控制方法，所述转弯路径为无人机从当前直线喷施路径的转弯位置飞至下一条反向的直线喷施路径所经过的弧形路径，其特征在于，所述方法包括如下步骤：

步骤1)：获取无人机的喷洒半径R_p以及无人机的最小转弯半径R_z；

步骤2)：根据所述喷洒半径R_p以及所述最小转弯半径R_z判断所述无人机应当进行第一类转弯、第二类转弯或第三类转弯，并得到判断结果；所述第一类转弯表示所述无人机以匀速经过最小转弯R_z飞行至与当前飞行路径垂直的直线时，未达到相邻的直线喷施路径；所述第二类转弯表示所述无人机以匀速经过最小转弯R_z能够刚好飞行至相邻的喷施路径；所述第三类转弯表示所述无人机在匀速经过最小转弯R_z飞行至任意的与当前飞行路径垂直的直线时，将要越过相邻的喷施路径或超出喷施区域；

步骤3)根据所述判断结果调整所述无人机的飞行状态参数，进而控制无人机飞行；

所述飞行参数包括飞行速度、转弯位置以及发生转弯的转弯半径；

当判断结果为第三类转弯时，无人机依次执行如下步骤：

步骤3C.1)获取预设的喷施路径数量信息；

步骤3C.2)根据所述喷施路径数量信息识别喷施路径为奇数个或偶数个；当所述喷施路径为偶数个时，记喷施路径的数量为2k个；当所述喷施路径为奇数个时，记喷施路径的数量为2k+1个；k为正整数；

步骤3C.3)当所述喷施路径为偶数个时，执行A类飞行路线；当所述喷施路径为奇数个时，执行B类飞行路线；

所述A类飞行路线的特征是：每当到达第k条喷施路径的转弯处时，以匀速转弯180°飞至第k+2条路径；以及当无人机飞至第2k-1条喷施路径时，需以匀速转弯180°由第2k-1条喷施路径飞至第2k条喷施路径；

所述B类飞行路线的特征是：每当到达第k条喷施路径的转弯处时，以匀速转弯180°飞至第k+2条路径；以及当无人机飞至第2k+1条喷施路径时，需以匀速转弯180°由第2k+1条路径飞至第2k条路径。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3)中，当判断结果为第一类转弯时，无人机依次执行如下步骤：

步骤3A.1)在转弯位置处以匀速转弯90度经过最小转弯R_z飞行至当前飞行路径垂直的直线；

步骤3A.2)沿直线飞行至相邻的直线喷施路径；

步骤3A.3)在转弯位置处匀速经过最小转弯R_z飞行至相邻的喷施路径；

步骤3A.4)沿所述相邻的喷施路径直线飞行。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，步骤3)中，当判断结果为第二类转弯时，无人机依次执行如下步骤：

步骤3B.1)以匀速转弯180度经过最小转弯R_z飞行至相邻的喷施路径上；

步骤3B.2)沿所述相邻的喷施路径直线飞行。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述步骤3C.3)中，执行A类飞行路线具体为：

步骤A1)在转弯位置处以匀速转弯180°由第1条喷施路径飞至第3条喷施路径；

步骤A2)在所述第3条喷施路径处匀速直线飞行，直至到达第3条喷施路径的转弯位置处；

步骤A3)重复步骤A1)至步骤A2)，直至第1、3……2k-1条喷施路径全部喷施完毕；

步骤A4)在第2k-1条喷施路径的转弯处经过变速飞行至第2k条喷施路径；

步骤A5)在第2k条喷施路径匀速直线飞行，直至达到第2k条喷施路径的转弯位置处；

步骤A6)在第2k条喷施路径的转弯位置处以匀速转弯180°由第2k条喷施路径飞至第2k-2条喷施路径；

步骤A7)重复步骤A4)至步骤A6)，直至第2k、2k-2……2条喷施路径全部喷施完毕。