[发明专利]洗衣机及其的惯量检测方法和装置

权利要求书

1.一种洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述方法包括以下步骤：

在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，并在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行,其中，所述获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，包括：获取所述电机的转子位置；根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算方法获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置；

延时第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；

根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值；以及

根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。

2.如权利要求1所述的洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，所述根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量，包括：

通过将所述第二积分值与所述第一积分值相减以计算所述洗衣机的惯量。

3.如权利要求2所述的洗衣机的惯量检测方法，其特征在于，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值的积分时间、对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令的积分时间、对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值的积分时间均为所述洗衣桶的机械周期的整数倍，且对应所述洗衣桶运转的圈数相同。

4.一种洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，所述洗衣机包括洗衣桶和用于驱动所述洗衣桶运转的电机，所述装置包括：

第一获取单元，用于在所述洗衣桶以第一预设转速运转的过程中，获取所述洗衣机在不平衡负载下速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置，其中，所述第一获取单元包括：第一位置获取单元，用于获取所述电机的转子位置；速度计算单元，用于根据所述电机的转子位置计算所述电机的反馈速度；第二位置获取单元，用于根据所述电机的转子位置和所述电机的反馈速度通过不平衡位置估算方法获取所述洗衣机在负载不平衡时速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置；

减速单元，用于在所述速度波动的反向过零点对应的所述洗衣桶的位置控制所述电机减速运行；

第一积分单元，用于在控制所述电机减速运行的第一预设时间后，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值，并对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令；

控制单元，用于根据所述平均速度指令控制所述电机匀速运行，并在所述电机匀速运行的过程中，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值，并根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量。

5.如权利要求4所述的洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，所述控制单元根据所述第一积分值和所述第二积分值计算所述洗衣机的惯量时，其中，

所述控制单元通过将所述第二积分值与所述第一积分值相减以计算所述洗衣机的惯量。

6.如权利要求5所述的洗衣机的惯量检测装置，其特征在于，对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第一积分值的积分时间、对所述电机的反馈速度进行积分以获得电机的平均速度指令的积分时间、对所述电机的电磁转矩进行积分以获得第二积分值的积分时间均为所述洗衣桶的机械周期的整数倍，且对应所述洗衣桶运转的圈数相同。

7.一种洗衣机，其特征在于，包括：

洗衣桶；

用于驱动所述洗衣桶运转的电机；

如权利要求4-6中任一项所述的洗衣机的惯量检测装置。