[发明专利]基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法

说明书

技术领域

本发明涉及一种基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。

背景技术

自动导航车(Automatic Guided Vehicle，AGV)是一种无人驾驶的智能化搬运设备，属于移动机器人范畴，是自动化物流系统的关键设备之一。

AGV不仅在工业、农业、国防、医疗、服务等行业中得到广泛应用，而且将在排险、搜捕、救援、辐射和空间领域等有害和危险场合得到很好的应用，几乎适合于仓储、制造、邮局、图书馆、港口、机场、烟草、医药、食品、化工、危险场所和特种行业等各种场合。AGV的技术发展已经得到世界各国的普遍关注。

AGV在应用于不同的物流运输环境时，需要更改或升级其内部的控制系统程序。传统的方法需要人工在每台AGV上连接仿真器进行更新维护。这种方式存在以下问题：1)AGV在安装成成品后，拆开设备连接仿真器十分不便。2)自动化物流运输系统往往是几十辆甚至上百辆的AGV协同工作，每台进行人工操作费时费力。鉴于此，本发明提出了一种对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。

由于“远程升级”是个很宽泛的概念，各领域的智能设备都可以通过设计采用某种方法实现远程升级的功能。领域不同、基于的硬件基础不同，方法也不一样。现有AGV的核心控制芯片是DSP28335，在其它领域也有基于DSP28335的智能设备设计出了远程升级方法，主要有以下几篇文献涉及了基于DSP28335的远程升级方法：

[1]罗秋凤,叶慧,李勇,高源.DSP28335嵌入式系统的SCI在线编程方法实现[J].河北科技大学学报,2013,34(4):318-324.

[2]沈军,缪玲娟,张高安.基于串行通信的DSP程序远程更新[J].微计算机信息,2010,26(3-2):4-5,58.

[3]王树辉,刘志刚,梅樱,谢萌,师睿.基于CPLD的多DSP程序远程串行加载系统[J].电气应用,2008,27(4):55-59.

上述文献[1]通过跳线将模式选择端口配置成SCI-A引导模式，BootROM将会采用Bootloader数据流结构通过SCI-A端口将新程序代码加载到片内存储器上。文献[2]设计了一个核程序将其放入Flash，可以实现不用人工配置,但需要重启设备来加载新程序。这些方式仍离不开人工对每台AGV进行操作，无法实现远程和自动升级的需要。文献[3]设计了一块基于CPLD的控制板对DSP的相关IO口进行控制，无需人工配置和启动，但此方法增加了硬件成本，在多AGV的自动化物流系统中不适用。

发明内容

基于上述背景技术，针对AGV物流运输系统在实际应用过程中软件升级不便的问题，本发明提供了一种基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法。

本发明的技术解决方案之一是：

基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特殊之处在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：

1)AGV等待程序升级指令并计时，判断收到指令所用的时间是否超过预设时间：

若超过预设时间，AGV直接跳转到用户程序存储区的入口地址；

若未超过预设时间，AGV选择是否需要升级程序；若否，AGV调用原程序并跳转到用户程序存储区的入口地址；若是，则进入步骤2)；

2)AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；

3)AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；

4)AGV将新的用户程序存入内存RAM中；

5)AGV将新的用户程序从内存RAM空间烧写到FLASH中；

6)程序更新完成，AGV跳转到用户存储区的入口地址。

基于上述基本技术方案，本发明还作出以下优化和/或限定：

上述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。

上述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：

上述步骤3)中AGV的校验新的用户程序过程为：