[发明专利]基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法

权利要求书

1.基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特征在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：

1)AGV等待程序升级指令并计时，判断收到指令所用的时间是否超过预设时间：

若超过预设时间，AGV直接跳转到用户程序存储区的入口地址；

若未超过预设时间，AGV选择是否需要升级程序；若否，AGV调用原程序并跳转到用户程序存储区的入口地址；若是，则进入步骤2)；

2)AGV发送握手信号，等待接收新的用户程序；

3)AGV根据通信协议接收、校验新的用户程序；

4)AGV将新的用户程序存入内存RAM中；

5)AGV将新的用户程序从内存RAM空间烧写到FLASH中；

6)程序更新完成，AGV跳转到用户存储区的入口地址。

2.根据权利要求1所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：

所述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。

3.根据权利要求2所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：

4.根据权利要求2所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：

所述步骤3)中AGV的校验新的用户程序过程为：

AGV每接收一帧数据都会进行一次校验：若数据正确，AGV发送第一反馈信号，并将校验后的数据存入内存RAM中；若数据错误，AGV发送第二反馈信号，要求重新发送此帧数据；若某一帧数据连续错误3次或者调度系统在发送完某一帧数据后10秒内接收不到AGV的反馈信号，则此次程序更新自动结束，更新失败。

5.根据权利要求1或4所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：

所述步骤3)中AGV校验新的用户程序的校验内容包括对每个文件数据包的校验和对每帧数据的校验；

对每个文件数据包的校验包括校验当前数据块的编号是否正确、当前数据块编码反码是否正确和CRC校验；

对每帧数据的校验包括帧头校验、校验此帧数据是否发送给本AGV、发送方PC号是否为本AGV所在分区内。

6.基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，所述AGV的控制核心采用DSP芯片；其特征在于：将DSP芯片的FLASH空间主要划分为用户程序存储区和管理程序存储区两大部分，FLASH空间的起始地址作为所述管理程序存储区的入口；该方法包括以下步骤：

1)调度系统将新的用户程序进行编译、链接和转换，生成BIN格式文件；

2)调度系统进入远程升级AGV程序界面，等待接收握手信号并计时，判断收到握手信号所用的时间是否超过预设时间：若超过预设时间，则调度系统跳转到用户程序入口地址；若没有超过预设时间，则进入步骤3)；

3)调度系统接收到握手信号，按照通信协议发送BIN格式文件；

4)调度系统每发送完一帧数据，等待校验后的反馈信息，接收反馈信息后再发送下一帧数据，进入步骤5)；若超过设定时间未接到反馈信息，则调度系统主动结束此次更新，更新失败；

5)所有数据发送完毕，程序更新完成。

7.根据权利要求6所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：

所述调度系统包含多个PC调度平台，每个PC调度平台负责一个区域的多辆AGV，各PC调度平台之间再进行通信协调。

8.根据权利要求7所述的基于调度系统对AGV物流运输系统进行远程升级的方法，其特征在于：所述多个PC调度平台和其负责的多辆AGV相互通信，每帧数据的通信格式为：