[发明专利]一种基于智能移动设备的探测及制导一体化系统

说明书

本发明涉及一种基于智能移动设备的探测及制导一体化系统，智能移动设备设置于飞行器上，且连接传感伺服控制器，采集并计算飞行器的姿态和位置信息，发送到传感伺服控制器进行控制，并且对检测目标进行跟踪；传感伺服控制器连接飞行器的执行机构，发送控制命令，驱动飞行器动作。本发明由于智能移动设备与传感伺服控制器之间的数据连接方式为USB连接或蓝牙连接，从而保证了数据传输的稳定性和精确性，由于智能移动设备中设置有能够调用的前后摄像头，并通过3G/4G/wifi网络实时传输，用户可在飞行器跟踪过程中设置或修改被跟踪目标，并使实时图像不只局限于操纵者本人观看，成本低，操作简单，稳定性及可拓展性好，适用于大面积推广和使用。

技术领域

本发明涉及飞行器制导领域，具体地说是一种基于智能移动设备的探测及制导一体化系统。

背景技术

估计器与导引律是导弹的重要组成部分，其中估计器的作用是为导弹提供目标运动信息，导引律的作用则是根据导引头和估计器提供的信息产生过载指令,控制导弹命中目标。传统的估计器与导引律采用分离的设计方案，但是在非线性的末制导系统中，估计器与导引律之间是相互影响的，不能分离设计。然而，严格来讲，目前并没有一套较为完善的估计器与导引律的综合设计方法，考虑估计器与导引律之间的相互影响，本文提出一种切实合理且性能优良的估计器与导引律的综合设计方法，从而简化了分析和设计过程。

而探测、制导一体化系统需搭载摄像头获取图像信息进一步处理来实现目标的识别与跟踪；需要加速度计、陀螺仪、气压计、GPS、磁力计等多种传感器，从而感知飞行器的运动状态，实现飞行器的稳定控制；以及CPU、GPU进行数据运算和RAM、ROM用来数据缓存和存贮。目前飞行器制导控制系统方案，利用各个分散的传感器模块和运算单元，实现飞行器的导航、控制功能。各传感器模块与运算单元相对独立，装配、调试成本高，系统复杂不便于管理和更新。

发明内容

针对现有技术的不足，本发明提供一种基于智能移动设备的探测及制导一体化系统。

本发明为实现上述目的所采用的技术方案是：

一种基于智能移动设备的探测及制导一体化系统，包括：

智能移动设备设置于飞行器上，且连接传感伺服控制器，采集并计算飞行器的姿态和位置信息，发送到传感伺服控制器进行控制，并且对检测目标进行跟踪；

传感伺服控制器连接飞行器的执行机构，发送控制命令，驱动飞行器动作。

所述智能移动设备包括：

加速度计，连接处理器，采集加速度信息，发送到处理器进行处理；

陀螺仪，连接处理器，采集姿态信息，发送到处理器进行处理；

磁场计，连接处理器，采集磁场信息，发送到处理器进行处理；

GPS接收器，连接处理器，接收位置信息，发送到处理器进行处理；

触摸显示屏，连接处理器，用于信息显示以及命令输入。

所述传感伺服控制器包括：

微控制器，通过PWM生成定时器连接飞行器的执行机构；

PWM捕获定时器一端通过接收机连接遥控器，接收遥控器发出的控制信号，另一端连接微控制器，将控制信号发送到微控制器，进行控制；

AD采集器一端连接电源模块，另一端连接微控制器，电源电压转换后为传感伺服控制器供电。

所述遥控器与传感器伺服控制器之间为有线连接和/或无线连接。

在所述智能移动设备上设置摄像头，用于采集图像。

所述摄像头为前后设置，用于采集前方和后方图像。