[发明专利]基于同名点的飞行状态检测方法及装置

说明书

技术领域

本发明涉及无人机摄影测量处理领域，具体而言，涉及一种基于同名点的飞行状态检测方法及装置。

背景技术

低空无人机航测系统具有分辨率高、机动性强等特点，已被广泛应用于国土资源监测、大比例尺测图以及应急抢险等方面。系统的设备轻便易携带，但是对飞行环境和气候气象较为敏感，外界环境和飞行条件的变化都会引起飞行状态的改变，影响最终成果的质量和精度。利用无人机航测系统的POS数据可以检查飞行状态，但是其不具备搭载高精度POS系统的条件，得到的飞行状态参数准确性不高。

发明内容

有鉴于此，本发明实施例提供了一种基于同名点的飞行状态检测方法及装置，通过根据无人机拍摄的图像获取反映无人机飞行状态的多个影像参数，以反映无人机的飞行状态，改善上述问题。

为了实现上述目的，本发明采用的技术方案如下：

一种基于同名点的飞行状态检测方法，所述方法包括：对无人机获得的多幅图像进行航带划分，获得多个航带中每个航带包括的多幅图像；获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数。

一种基于同名点的飞行状态检测装置，所述装置包括：航带划分模块，用于对无人机获得的多幅图像进行航带划分，获得多个航带以及每个航带包括的多幅图像；同名点获取模块，用于获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；参数获取模块，用于根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数。

本发明实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法及装置，对无人机获得的多幅图像进行同名点匹配，以根据匹配的同名点获取可以反映无人机飞行状态的影像参数，从而可以检测到无人机的飞行状态。相比于通过无人机航测系统的POS数据进行检测，可以得到更加准确的无人机飞行状态。

为使本发明的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举较佳实施例，并配合所附附图，作详细说明如下。

附图说明

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1示出了本发明较佳实施例提供的计算机的方框示意图；

图2示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法的流程图；

图3示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法的部分步骤的流程图；

图4示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法的特征点选取示意图；

图5示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法中相邻图像航向重叠的示意图；

图6示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法中具有旋角的两幅图像的示意图；

图7示出了本发明第一实施例提供的基于同名点的飞行状态检测方法中表示航线弯曲度的示意图；

图8示出了本发明第二实施例提供的基于同名点的飞行状态检测装置的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以以各种不同的配置来布置和设计。因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。同时，在本发明的描述中，术语“第一”、“第二”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。