[发明专利]基于同名点的飞行状态检测方法及装置

权利要求书

1.一种基于同名点的飞行状态检测方法，其特征在于，所述方法包括：

对无人机获得的多幅图像进行航带划分，获得多个航带中每个航带包括的图像；

获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；

根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点包括：

获取每幅图像的特征点；

建立每个特征点的描述符；

根据每个特征点的描述符，在每两幅图像中的第一图像中获取与第二图像中的每个特征点满足预设匹配标准的特征点，获取到的满足预设匹配标准的两个特征点为相互匹配的同名点。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取每幅图像的特征点包括：

以每幅图像的每个像素点为圆心像素点，以预设长度为半径，获得每个圆心像素点对应的圆周像素点；

将与对应的圆周像素点满足预设关系的圆心像素点作为特征点。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设关系为第一预设关系或第二预设关系，

所述第一预设关系为连续预设个数的圆周像素点的灰度值与对应的圆心像素点的灰度值之差均大于第一预设阈值，

所述第二预设关系为连续预设个数的圆周像素点的灰度值与对应的圆心像素点的灰度值之差均小于第二预设阈值。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，将满足第一预设关系的圆心像素点标记为第一特征点；将满足第二预设关系的圆心像素点标记为第二特征点，

所述在每两幅图像中的第一图像中获取与第二图像中的每个特征点满足预设匹配标准的特征点包括：

在每两幅图像中的第一图像中获取与第二图像中的第一特征点满足预设匹配标准的第一特征点，获取到的满足预设匹配标准的两个第一特征点为相互匹配的同名点；

在每两幅图像中的第一图像中获取与第二图像中的第二特征点满足预设匹配标准的第二特征点，获取到的满足预设匹配标准的两个第二特征点为相互匹配的同名点。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数包括：

根据获得的相互匹配的同名点，获取每幅图像的外方位元素；

根据所述多幅图像中每幅图像的外方位元素，获取每幅图像的倾斜角、图像之间的航高差、航线弯曲度中的至少一种。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数包括：

根据获得的相互匹配的同名点，获取每相邻两幅图像之间的旋角、每个航带内的每相邻两幅图像间的航向重叠度以及不同航带间每相邻两幅图像间的旁向重叠度。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

所述根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数之前，还包括：

对每幅图像进行判断是否获得与相邻图像间相互匹配的同名点，

将未获取到相互匹配的同名点的两幅相邻图像进行显示，以使用户对显示的两幅相邻图像进行同名点匹配；

接收用户对未获取到相互匹配的同名点的两幅相邻图像所匹配的同名点。

9.一种基于同名点的飞行状态检测装置，其特征在于，所述装置包括：

航带划分模块，用于对无人机获得的多幅图像进行航带划分，获得多个航带中每个航带包括的图像；

同名点获取模块，用于获取每相邻的两幅图像间相互匹配的同名点，所述每相邻的两幅图像包括每个航带内每相邻的两幅图像以及不同航带间每相邻的两幅图像；

参数获取模块，用于根据获得的相互匹配的同名点，获取反映无人机飞行状态的多个影像参数。

10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述同名点获取模块包括：

特征点获取单元，用于获取每幅图像的特征点；

描述符建立单元，用于建立每个特征点的描述符；

同名点获取单元，用于根据每个特征点的描述符，在每两幅图像中的第一图像中获取与第二图像中的每个特征点满足预设匹配标准的特征点，获取到的满足预设匹配标准的两个特征点为相互匹配的同名点。