[发明专利]去除系统以及加工系统

说明书

提供一种不借助人工就能够可靠地去除加工屑的去除系统以及加工系统。加工系统具备：图像处理部，其将拍摄加工工序之前的工件和加工工具而得到的图像与拍摄加工工序之后的工件和加工工具而得到的图像进行比较，来检测加工屑的量和位置；状态判定部，其基于检测出的加工屑的量来判定是否需要执行去除工序；以及成果判定部，其将拍摄去除工序之前的工件(W)和加工工具而得到的图像与拍摄去除工序之后的工件(W)和加工工具而得到的图像进行比较，来判定去除工序的成果。

技术领域

本发明涉及一种利用机器人和摄像装置去除加工时产生的加工屑的去除系统以及加工系统。

背景技术

在日本特开2003-019466号公报、日本特愿2015-159198号、日本特开平10-118884号公报中记载了一种利用安装于机器人的高压清洗喷雾器来去除在工件的加工期间产生的加工屑的清洗系统。另外，利用摄像装置监视加工期间的工件或加工工具的状态的技术是公知的(参照日本特开2002-096203号公报和日本特开平10-096616号公报)。

利用高压清洗喷雾器的清洗系统对于去除加工屑较小且加工屑的量也少的铁系材料是有效的。然而，在铝或不锈钢等具有高韧性的材料、所谓的具有粘性的材料的情况下，有时加工屑长尺寸化而互相缠绕为鸟巢状。作为其结果，加工屑附着于工件或加工工具而无法容易地去除加工屑。

如果将加工屑放置在加工部位的周围，则不仅加工精度降低，而且会损坏工件或加工工具，根据情况不同，可能成为机床破损的原因。因此，在对具有粘性的材料进行加工时，需要定期地使加工工序中断来确认加工部位的状态，或者使用人工可靠地去除加工屑。

发明内容

因而，谋求一种不借助人工就能够可靠地去除加工屑的加工系统。

根据本发明，提供一种加工系统，具备：机床，其具备加工工具；机器人，其能够选择性地使用把持部和用于去除加工屑的去除工具，该把持部能够把持要通过所述机床进行加工的工件；以及摄像装置，其设置于所述机器人的可动部，该加工系统还具备：图像处理部，其将由所述摄像装置拍摄加工开始前的所述工件和所述加工工具而获取的第一基准图像与由所述摄像装置拍摄加工开始后的所述工件和所述加工工具而获取的第一对象图像进行比较，来检测附着于所述工件和所述加工工具的加工屑的量和位置；状态判定部，其基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的量来判定是否需要去除所述加工屑；去除执行部，在所述状态判定部判定为需要去除所述加工屑时，该去除执行部执行以下去除工序：基于由所述图像处理部检测出的所述加工屑的位置来使所述机器人进行动作，通过所述去除工具去除所述加工屑；以及成果判定部，其将由所述摄像装置拍摄紧挨着执行所述去除工序之前的所述工件和所述加工工具而获取的第二基准图像与由所述摄像装置拍摄紧接在执行了所述去除工序之后的所述工件和所述加工工具而获取的第二对象图像进行比较，来判定所述去除工序的成果。

在优选的实施方式中，所述去除执行部构成为在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下再次执行所述去除工序。

在优选的实施方式中，所述机器人构成为能够选择性地使用多个不同类型的去除工具，所述加工系统还具备去除工具选择部，在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下，该去除工具选择部基于所述去除工序的成果和在之前紧邻的所述去除工序中使用过的去除工具的类型来选择要在下次的所述去除工序中使用的去除工具。

在优选的实施方式中，还具备动作变更部，在由所述成果判定部判定为所述去除工序的成果不充分的情况下，该动作变更部基于所述去除工序的成果和之前紧邻的所述去除工序中的所述机器人的动作来变更下次的所述去除工序中的所述机器人的动作。

在优选的实施方式中，所述去除执行部构成为与由所述机床执行的加工工序并行地执行所述去除工序。

在优选的实施方式中，还具备通知部，在由所述成果判定部连续地判定为所述去除工序的成果不充分的次数超过预先决定的次数的情况下，该通知部通知警告。