[发明专利]一种带有吸网手的机器人抓手机构

说明书

技术领域

本发明涉及低压铸造技术领域，尤其是涉及一种带有吸网手的机器人抓手机构。

背景技术

在低压铸造机生产铝合金轮毂的过程中，向模具放金属过滤网是不可缺少的步骤。

目前，国内放金属过滤网都是操作手人工放置。压铸机上下模具开启后的环境温度高(约250℃)，操作手工作非常辛苦。放金属过滤网是在开启的上下模具之间完成，操作手的人身安全很难保障。

目前有部分生产线采用了自动放过滤网的机械，但其均是通过升降旋转等独立机构进行操作，设备占用较大空间，结构复杂，必然导致可靠性差，在实际生产中应用的效果不好，因而，开发一种新型的自动放过滤网机构非常有必要。

发明内容

为解决上述技术问题，本发明提供了一种带有吸网手的机器人抓手机构，用机器人抓手抓取轮毂上下料，用固定在抓手上的吸网手将金属过滤网放在轮毂模具浇口套里，将轮毂的抓取和过滤网的抓取集成为一体，能够显著提高生产效率，生产效率、降低劳动强度，而且有效的保障了操作手的人身安全。

本发明完整的技术方案包括：

一种带有吸网手的机器人抓手机构，其特征在于，包括机器人抓手组件和吸网手组件，所述机器人抓手组件包括抓取驱动部件，抓取驱动部件上设有抓手部件；抓手组件上同时设置有吸网手组件，所述吸网手组件包括吸网手驱动部件和磁性部件，并通过吸网手驱动部件带动磁性部件实现对过滤网的抓取和安放。

所述抓取驱动部件为抓取气缸。

所述抓手部件还包括：抓手臂，抓手通过抓手轴与抓手臂连接，并能够围绕抓手轴摆动。

所述抓手部件还包括：支撑抓手的弹簧柱塞。

所述抓手部件还包括：抓手顶部的圆孔内安装有抓头，抓头能够围着圆孔摆动，以增大抓头与轮毂的接触面积。

所述的吸网手驱动部件为吸网气缸。

吸网手组件包括设置于抓手臂上的吸网气缸，所述吸网气缸外筒与吸网杆、吸网座依次连在一起；所述吸网气缸的活塞杆与连杆、磁铁座、磁铁依次连在一起。

所述机器人抓手组件还包括连接件，连接件一端连接机器人六轴输出法兰，另一端连接抓取气缸。

本发明相对于现有技术的优点为：包括机器人抓手组件和吸网手组件两部分组成，机器人抓手(A)是在标准的DESTACO气缸上固定抓手臂等组件，通过DESTACO气缸的闭合实现轮毂的抓取，通过六轴机器人的动作，实现轮毂的搬运。吸网手B通过改变磁铁与金属过滤网之间的距离，实现金属过滤网的拾取。首先实现了过滤网的自动化取放，同时将轮毂的抓取和过滤网的抓取集成为一体，实现了功能的组合，节省了空间，提高生产效率、降低劳动强度，有效的保障了操作手的人身安全。

附图说明

图1为本发明带有吸网手的机器人抓手机构结构示意图。

图2为本发明抓手组件结构示意图。

图3为本发明抓手组件抓取轮毂的示意图。

图4为本发明吸网手组件结构示意图。

图中，1－连接件；2－螺旋气管；3－DESTACO气缸；4－气管支架；5－抓手臂；6－吸网气缸；7－弹簧柱塞；8－抓头；9－圆孔；10－抓手轴；11－抓手；12－轮毂；13－吸网杆；14－连杆；15－磁铁座；16－磁铁；17－金属过滤网；18－吸网座；

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明的详细结构和使用状态做进一步说明。

如图1－4所示：本发明机器人抓手组件部分结构为：连接件1一端连接机器人六轴输出法兰，另一端连接用于抓取轮毂的DESTACO气缸3，抓手臂5固定在DESTACO气缸3上；抓手臂上同时有吸网气缸6，吸网气缸6是伸出式单作用气缸，螺旋气管2一端穿过气管支架4与吸网气缸6连接，另一端与控制的电磁阀连接。

DESTACO气缸3的动作实现轮毂的抓取，机器人带着连接件1实现轮毂的搬运；吸网气缸6的动作实现金属过滤网的抓取，机器人带着抓手臂5实现金属过滤网定点投放。

如图2所示：抓手11通过抓手轴10与抓手臂5连接，抓手11可围绕抓手轴10摆动，弹簧柱塞7推着抓手11，保证抓手11的张开角度最大。

抓头8装在抓手11顶部的圆孔9内，可围着圆孔摆动，以增大抓头8与轮毂12的接触面积。

如图4所示：抓手臂5、吸网气缸6外筒、吸网杆13、吸网座18连在一起；吸网气缸6的活塞杆、连杆14、磁铁座15、磁铁16连在一起；吸网气缸6活塞杆的上下移动，导致磁铁16、金属过滤网17之间的距离增大或缩小，使磁铁16与金属过滤网17之间的吸引力发生变化，实现金属过滤网17的抓取。